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PDPS教程 2.2 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程

2018-2-11 13:41| 发布者: 我是机器人| 查看: 2339| 评论: 0|原作者: 机器人|来自分类: 【PDPS 基础】

摘要: C型焊枪数模导入了PDPS工业机器人仿真软件中,并对数模进行了查看操作,使用PS创建焊枪运动机构的培训教程与机构教材。软件版本:PDPS工业机器人模拟仿真【PDPS14.0.2】
PDPS软件版本:PDPS工业机器人模拟仿真【PDPS14.0.2】
    C型焊枪的机械结构较为简单,分为静电极臂、动电极臂、静电极帽、动电极帽,(有的焊枪数模还可单独分出安装法兰)。运动原理为动电极臂相对于静电极臂做直线运动,如下图1所示。

C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

图1:PDPS工业机器人仿真软件-C型焊枪运动机构创建

步骤1:在左侧的Object Tree窗口,Resources下点击焊枪SRTC-C0148-L,如下图2所示①。点击上方 “Modeling” 菜单栏下的”Set Modeling Scope“命令按钮,弹出提示窗口②所示,点击确定按钮。此时,焊枪数模变为可编辑状态,左侧Object Tree浏览树中的焊枪数模图标上出现一个“M“标志③所示。

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图2:PDPS工业机器人仿真软件-焊枪数模定义

步骤2点击“Kinematics Editor“命令按钮,弹出Kinematics Editor对话框;点击窗口最左侧的“Create Link”命令按钮,弹出Link Properties对话框,如下图3所示

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图3:PDPS工业机器人仿真软件-‘Kinematics Editor’命令

步骤3在软件工作区焊枪数模上,点选焊枪静电极臂与静电极帽,图中高亮显示部分,在Link Properties对话框中点击OK按钮,此时,在Kinematics Editor对话框中创建运动关节Lnk1,并且以黄色显示,同时软件工作区选择的静电极臂与静电极帽也以黄色显示,如下图4所示

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图4:PDPS工业机器人仿真软件-Link Properties对话框定义
步骤4再次点击窗口最左侧的“Create Link”命令按钮,创建第二个运动关节;在左侧的Object Tree窗口中,焊枪文件夹下,取消勾选Lnk1,同时软件工作区中焊枪数模的静电极臂与静电极帽被隐藏,只显示动电极臂与动电极帽如下图5所示

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图5:PDPS工业机器人仿真软件-创建第二个运动关节
步骤5软件工作区中,框选动电极臂与动电极帽,被选中部分高亮显示,在Link Properties对话框中点击OK按钮;此时,在Kinematics Editor对话框中创建运动关节Lnk2,并且以绿色显示,同时软件工作区选择的动电极臂与动电极帽也以绿色显示;在左侧的Object Tree窗口中,焊枪文件夹下,勾选Lnk1,软件工作区同时显示黄色的Lnk1与绿色的Lnk2;如下图6所示

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图6:PDPS工业机器人仿真软件-Link Properties定义颜色
步骤6按住Ctrl键,在Kinematics Editor对话框中点选Lnk1与Lnk2,然后点击“Create Joint”命令C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材按钮,弹出Joint Properties对话框;点击Axis-Select two points下的命令From按钮C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材,然后在工作区中任选一条与焊枪动静电极臂相对运动轴线平行的直线,在其上点击,作为第一点,同时From后出现此点坐标值,如下图7所示

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图7:PDPS工业机器人仿真软件-焊枪动静电极臂相对运动轴线定义
步骤7点选直线上的第二点,在焊枪模型上出现由第一点指向第二点的黄色箭头(箭头所指方向为直线运动正方向),同时Joint Properties对话框To后出现第二点坐标值;Joint type后选择Prismatic(直线运动)形式;点击下方的按钮C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材,显示更多属性设置。如下图8所示。

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图8:PDPS工业机器人仿真软件-‘Joint Properties’定义
步骤8在Limits type后选择Constant,分别输入动电极臂运动上限106、运动下限0,点击OK按钮。此时,Lnk1与Lnk2的运动关联创建完成,在Kinematics Editor对话框中出现由Lnk1指向Lnk2的蓝色箭头;点击“Open Joint Jog”命令按钮C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材,打开手动运动关节对话框如下图9所示。

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图9:PDPS工业机器人仿真软件-Limits设定/手动运动关节

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