本章节的PDPS机器人离线编程教程是在安装:“Tecnomatix_11.1_FANUC_RJ_64BIT_v1.93.6_01_04_2015.exe”控制器基础上默认出离线程序,不涉及RCS。 第1步:打开Robot properties\controller,点击 ,进行相关设置  第2步:点击Download Settings,设置下载离线程序内容,点击OK。  第3步:点击Robot And Guns Setup,设置机器人编号及工具,点击Store后,关闭对话框。  第4步:点击Tool & Base definition,设置机器人工具编号及车身原点坐标,分别点击Apply后,关闭对话框。  第5步:点击Program Template Selection,选择离线程序模板,默认文件类型为*.tls。  第6步:选择路径的所有点,在Path Editor中点击Set Locations Properies ,定义点的Uframe和Utool。  第7步:点击 ,自动运行示教,示教完成后点击Download to Robot 下载程序,保存为*.ls格式的文件。 第8步:上传离线程序前,需要将*.ls格式的文件转换为FANUC机器人可识别的*.tp格式的文件,浏览RJProgramTranslator文件夹,运行tpptrans.exe。 第9步:R-J ASCII ProgramTranslator窗口点击Setup,定义机器人类型,在弹出的对话框中,选择机器人类型,机器人类型选择完毕后,点击Exit 退出该对话框。  第10步:离线程序转换:浏览*.ls离线程序所在的文件夹,选择需要转换的文件格式并选择需要转换的文件,点击转换按钮〉〉〉进行格式转换,完成后点击确定即可。  
注意: 现场程序文件(*.TP)上传PS之前,需要同样方式转换为*.ls格式的文件才可以。 |