PDPS教程 H1.1 | 离线编程PDPS，PS仿真软件机器人导入/导出程序编程

本章节的PDPS机器人离线编程教程是在安装：“Tecnomatix_11.1_FANUC_RJ_64BIT_v1.93.6_01_04_2015.exe”控制器基础上默认出离线程序，不涉及RCS。

第1步：打开Robot properties\controller，点击，进行相关设置

第2步：点击Download Settings，设置下载离线程序内容，点击OK。

第3步：点击Robot And Guns Setup，设置机器人编号及工具，点击Store后，关闭对话框。

第4步：点击Tool & Base definition，设置机器人工具编号及车身原点坐标，分别点击Apply后，关闭对话框。

第5步：点击Program Template Selection，选择离线程序模板，默认文件类型为*.tls。

第6步：选择路径的所有点，在Path Editor中点击Set Locations Properies，定义点的Uframe和Utool。

第7步：点击，自动运行示教，示教完成后点击Download to Robot 下载程序，保存为*.ls格式的文件。

第8步：上传离线程序前，需要将*.ls格式的文件转换为FANUC机器人可识别的*.tp格式的文件，浏览RJProgramTranslator文件夹，运行tpptrans.exe。

第9步：R-J ASCII ProgramTranslator窗口点击Setup，定义机器人类型,在弹出的对话框中，选择机器人类型，机器人类型选择完毕后，点击Exit 退出该对话框。

第10步：离线程序转换：浏览*.ls离线程序所在的文件夹，选择需要转换的文件格式并选择需要转换的文件，点击转换按钮〉〉〉进行格式转换，完成后点击确定即可。

注意：

现场程序文件（*.TP）上传PS之前，需要同样方式转换为*.ls格式的文件才可以。