机器人教程网

 找回密码
 立即注册

PDPS教程 2.3 | C型焊钳添加运动状态与TCP等坐标-机器人仿真培训机构教材

2018-2-12 12:30| 发布者: 我是机器人| 查看: 1811| 评论: 0|原作者: 机器人|来自分类: 【PDPS 基础】

摘要: 上篇图文教程介绍完PDPS工业机器人仿真软件的PS模块给C型焊钳创建了运动机构。接下来是给C型焊钳添加Sem_Open、Close,Home、Open运动状态、给C型焊钳创建Base安装原点与TCP工具坐标、给C型焊钳修改焊钳颜色与焊钳机 ...

上篇图文教程介绍完PDPS工业机器人仿真软件的PS模块给C焊钳创建了运动机构。下来是给C型焊钳添加Sem_OpenCloseHomeOpen运动状态、C型焊钳创建Base安装原点TCP工具坐标、给C型焊钳修改焊钳颜色焊钳机构运动测试

PDPS软件版本:PDPS工业机器人模拟仿真【PDPS14.0.2】

第一节PDPSC型焊钳添加Sem_Open、Close,Home、Open运动状态 教程

1、Kinematics Editor对话框中点击“Open Pose Editor”命令按钮,弹出Pose Editor对话框,如下图1所示。

2点击New”命令按钮,弹出New Pose对话框,在Pose name后输入Open,Value值输入0,如下图2所示,点击OK按钮,为焊钳添加大开状态。同理,为焊钳添加小开与关闭状态,Pose name分别为Sem_Open、Close,Value值分别输入76、106,创建完成后Pose Editor对话框如下图3所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材 

3、选中任意一个运动姿态,点击Jump命令按钮,可以看到焊钳模型切换到对应的运动状态,点击Close按钮,完成焊钳运动状态添加。

 第二节PDPSC型焊钳创建Base安装原点与TCP工具坐标 教程

1、关闭Kinematics Editor对话框,点击工具栏中的“Create Frame”命令按钮 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材下的小三角,选择“Frame by circle center” PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材,弹出Create Frame by Circle Center对话框,如下图所示。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

2、点击快捷工具栏中“Component Pick Level命令按钮后的小三角,在弹出的快捷菜单中选择”Entity Pick Level命令按钮,如下图所示。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

3、在焊钳静电极帽顶部圆形平面边缘任意点击三点(间隔尽量大一些),在Create Frame by Circle Center对话框中出现相应点的坐标值,如下图所示,点击OK按钮。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

此时,在左侧Object Tree的焊钳浏览树下创建坐标轴fr1,如下图所示。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

4、鼠标点击坐标轴fr1,然后按F2键,将其重命名为TCPF,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

5、浏览树中点击坐标轴TCPF,点击快捷工具栏中的“Relocate” 命令按钮,弹出Relocate对话框,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

6、在To frame后选择Working frame,勾选Translate only on,如下图所示,点击Apply按钮。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

此时,坐标轴TCPF的方向与软件中的工作坐标系保持一致,如下图所示,点击Close按钮。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

7、浏览树中点击坐标轴TCPF,点击快捷工具栏中的“Placement Manipulator命令按钮,弹出Placement Manipulator对话框,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

8、在Placement Manipulator对话框中,对坐标轴TCPF进行旋转操作,使得坐标轴的Z轴指向动电极臂,X轴指向焊钳进给方向,如下图所示,点击Close按钮。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

9、参考步骤2.1~2.8为焊钳创建Base坐标系,将其命名为BaseF,坐标轴原点位于焊钳安装法兰中心处,Z轴指向Base内侧、X轴指向焊钳进给方向,如下图所示。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

10、左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件,点击“Kinematics Editor命令按钮,在弹出的Kinematics Editor对话框中,点击“Set Baseframe命令按钮,弹出Set Baseframe对话框,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

11、左侧浏览树中,点击BaseF坐标系,然后在Set Baseframe对话框中点击OK按钮,此时。浏览树中出现BASEFRAME坐标系,如下图所示,点击Close按钮。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

12、再次点选左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件,然后点击上方的“Tool Definition命令按钮,弹出Tool Definition对话框,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

13、在TCP Frame后选择坐标系TCPF,Base Frame后选择坐标系BaseF,Entities下选择数模上的静电极帽与动电极帽,如下图所示,点击OK按钮。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

第三节PDPSC型焊钳修改焊钳颜色 教程

1、在软件工作区点选焊钳数模上的部件,然后在左侧浏览树中右击高亮显示的部件名称,在弹出的快捷菜单中选择Modify Color,选择相应的颜色,如下图所示。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

全部更改完颜色后,焊钳模型如下图所示。

  PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

2、左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件,然后点击上方的“End Modeling命令按钮,完成焊钳运动机构创建,并对其保存。此时,左侧浏览树中的焊钳数模结构发生变化,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材

第四节PDPS测试焊钳定义好的运动机构 教程

左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件,点击上方的Home菜单,然后点击“Joint Jog命令按钮,弹出Joint Jog对话框,点选Steering/Poses下的运动状态,焊钳运动状态随之改变,如下图所示。

 PDPS教程 2.3 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程 机构教材 


非常好

很好

好好

一般

不好

相关阅读

最新评论

QQQQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网

GMT+8, 2020-4-6 02:24 , Processed in 0.128164 second(s), 23 queries .

Powered by Robotjc.com(网站备案信息:粤ICP备17111093号-1 )

返回顶部