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PDPS仿真软件的焊钳定义与四杆机构定义-PDPS图文基础教程

2021-10-11 16:22| 发布者: robot2| 查看: 42| 评论: 0|来自分类: PDPS基础

摘要: PDPS仿真软件的焊钳定义与四杆机构定义-PDPS图文基础教程一、X型焊钳定义创建TCP:进入Modeling→àCreate2D→àCreateFrame→Frameby6values,点击静电极电极帽上中心位置,即创建了一个Frame(暂时命名为tcp),如 ...

PDPS仿真软件的焊钳定义与四杆机构定义-PDPS图文基础教程

一、X型焊钳定义

创建TCP:进入Modeling  →à Create 2D  →à Create Frame  → Frame by 6 values,点击静电极电极帽上中心位置,即创建了一个Frame(暂时命名为tcp),如图中所示。再重复上一操作,创建一个Origin Frame,再右键单击该点,,选择Relocate命令,将Origin Frame的方向属性传递给电极帽上的Frame,再按照要求,右键单击tcp,选择Placement Manipulator命令,旋转到想要的位置。

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创建Base frame:进入Modeling →àCreate 2D →àCreate Frame →àFrame by circle centre,在法兰盘安装平面上选择3点得到一段曲线,从而确定法兰盘中心,接着像调整tcp一样,将Base frame移动到想要的位置。

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定义机构的joint:该机构是四杆机构的一种,由3个旋转副和一个移动副组成。定义机构时需定义4个Link和3个旋转关节。与上面做Base frame的方法一样,在该机构的3个旋转中心创建3个joint。

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定义滑块机构的link:在屏幕左边Tree Viewer下选中焊钳名称,接着进入Kinematics  →àKinematics Editor  →àCreate link,创建fixed link、coupler link、input link和output link。

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定义四杆机构: 在Kinematics Editor 对话框中,点击Create ,选择SliderRPRR),按照提示依次选取jointlink(选取joint时,要保证选择的3个点在同一个平面上),点击Finish,最后激活input_j1,输入移动副的运动极限。

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定义伺服焊钳: KinematicsàTool Definition ,依次选取Servo GunTCPBase frame(之前创建过的),再选取非干涉区,一般都选择电极帽为非干涉区,接着点击OK,整个焊钳即定义完成。最后进入Modeling  →àCopy Component to Library  →à保存,结束定义。

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