机器人教程网

 找回密码
 立即注册
查看: 4772|回复: 0
收起左侧

[ABB示教] ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程

[复制链接]
发表于 2019-11-21 11:19:41 | 显示全部楼层 |阅读模式

注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
ABB机器人World Zone区域检测设定
(1)ABB机器人的区域检测基础知识
7 O% |- P& U/ G& A7 Q" B
1.1  ABB机器人区域检测----World Zone简介
World Zone是用于控制ABB机器人在进入指定区域后停止并报错或者输出一个数字输出信号。一般应用在以下三方面:
第一是当两个ABB机器人协同运动时设定保护区域防止ABB机器人互撞;
第二是在压铸机的开模/合模区域设定为World Zone防止压铸机合模压坏机器人
第三是ABB机器人进入指定区域后,输出数字信号给外围设备。
区域检测当中一般有三种类型区域,即矩形区域、圆柱形区域和球体区域。这些区域都是在世界坐标系里面建立。World Zone区域检测监控的是机器人当前所安装工具TCP的坐标值是否在指定区域中,如果在则做相应的处理。

% c* d2 [$ ?: e  I: R$ V
1.2  ABB机器人仿真软件选项
ABB仿真软件中,可以在布局当中把区域检测选项选中,即608—1 World Zone,之后可以使用区域选项功能。选择之后相应的区域检查指令才会显示出来,例如WZBoxDefWZDOSETWZenable等。
$ _1 B/ n) s; Z" I3 q( P
(2)区域检测立体空间建立
如下为仿真软件中布局里面选择区域检测功能项目:
3 \' r% r' D% G+ U; h
2.1  长方体区域建立:WZBoxDef

8 W3 Y& T4 n0 Q0 Z# b% |! C
2.1.1  长方体区域建立概述
WZBoxDef是与区域检测World Zones相关的应用指令,用在大地坐标系下设定矩形体的区域检测,设定是需要定义该虚拟矩形体的两个对角点,如图下图所示:长方体的长宽高长度不小于10mm

ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程1

ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程1
2 o3 o7 V. ]/ s+ k1 w- r
2.1.2  长方体区域检测建立程序
PROC rBoxDef1()
CONST pos posBox1:=[514,-190,668];
CONST pos posBox2:=[938,235,916];
VAR shapedata shapeBox1;
WZBoxDefInside, shapeBox1, posBox1, posBox2;
ENDPROC

! K: G$ Z' }9 ~; T9 y* o
说明:在程序数据当中建立pos数据类型点位posBox1posBox2,并且把机器人移动到需要建立长方体的两个对角点,手动操作中设定好工具坐标系和坐标系以后,读取机器人当前工具TCPpos数据XYZ,输入给posBox1posBox2。再在shapedata当中设定长方体区域名字 shapeBox1。然后在利用建立长方体区域指令WZBoxDef,以posBox1posBox2为长方体对角点建立区域,并且指定在区域内部/Inside有效,对于建立好的区域名字命名为shapeBox1
5 M2 A4 T0 R- w( Y- _
2.2  圆柱体区域建立:WZCylDef
  J* T1 Q4 X  X% [
2.2.1  圆柱形区域建立概述
WZCylDef是选项WorldZones相关的应用指令,用以在大地坐标系下设定圆柱体的区域检测,设定时需要定义该虚拟圆柱体的底面圆心、圆柱体高度、圆柱体半径三个参数。例如下图所示:半径最小值不小于5mm,高度最小值不小于10mm

ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程2

ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程2

* ]$ Q$ h$ c1 y8 ~
2.2.2  建立圆柱形区域程序
PROC rCylDef1()
cylH1 := 400;
cylR1 := 150;
posCyl1 := CPos(Tool:=tool1WObj:=wobj0);
WZCylDefInside, shapeCyl1, posCyl1, cylR1, cylH1;
ENDPROC
7 \) P4 u) M5 [: I. G2 B' V
说明:在机器人程序数据num中,建立圆柱体半径cylR1和圆柱体高度cylH1,再在pos数据类型里面建立点位posCyl1,再在shapedata当中建立圆柱形区域名字 shapeCyl1。然后利用建立圆柱形区域指令WZCylDef,以点位posCyl1为圆柱形底面圆心,圆柱体底面圆半径cylR1,和以cylH1为圆柱体高度建立圆柱体区域,对于建立起来的圆柱体区域命名为 shapeCyl1
' O9 a! G4 h+ G6 [! J9 K
2.3  球体区域建立:WZSphDef

/ e% D1 {4 m+ W
2.3.1  球体区域概述
WZSphDef是选项WorldZones相关的应用指令,用以在大地坐标系下设定圆柱体的区域检测,设定时需要定义该虚拟球体的球心和球半径两个参数。例如下图所示:球体半径最小值不小于5mm

ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程3

ABB机器人World Zone区域检测设定-ABB工业机器人示教程序编程教程3
! ?$ u' `5 N' f) H; }
2.3.2  建立球体区域程序
PROC rSphDef1()
sphR1 := 200;
posSphCentor1 := CPos(Tool:=tool1WObj:=wobj0);
WZSphDefInside, shapeSph1, posSphCentor1, sphR1;
ENDPROC
! B) X0 p* r7 ~/ u
说明:在程序数据类型num中建立球体半径sphR1,再在pos数据类型中建立球心posSphCentor1。在运行时候,通过赋值指令把200赋值给球体半径sphR1,通过获取机器人当前pos点位数据CPos指令,并且赋值给点位posSphCentor1;然后通过建立球体区域指令WZSphDef,以posSphCentor1点位为球心,以sphR1为球体半径建立球体区域,并给建立的球体命名为shapeSph1
回复

使用道具 举报

QQQQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网

GMT+8, 2024-4-21 22:19 , Processed in 0.063021 second(s), 25 queries .

Powered by Robotjc.com(网站备案信息:粤ICP备17111093号-1 )

快速回复 返回顶部 返回列表