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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
" J2 g z$ {# { a; V: pEOffsSet EAxOffs;
# ~% l b3 A- KEAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
& a" n/ w1 w% ]. A6 b* L5 u; T6 ~ `6 L6 ^$ j" ~& a) f
3 ]2 ~/ E* E0 Q9 h% ~0 @3 ^8 C: {8 n座标转换指令EOffsSet-应用:
" p4 C3 s# j, L# @! x 当前指令通过输入外轴位置偏差量,使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,对于导轨类外轴,偏差值单位为 mm,对于转轴类外轴,偏差值单位为角度。
1 ]( |5 s- M) A
% r i9 P- K7 D- W) v w座标转换指令EOffsSet-实例:2 i" F, i+ g6 F% H- p: y! M
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
4 W( b% h/ Y. v5 l' m/ r3 B MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。( V: w) `0 p+ I
EOffsSet eax_a_p100;
7 B Y" |4 }) j3 }0 O MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
+ ^) H3 {+ K0 \1 X _0 w1 n9 _1 D2 ^ EOffsOff;# J% K o: J& ]4 _- [: B" u
MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
* u" \+ d0 O, C5 U- v3 X6 w
0 {4 V; k& Q' w4 @9 W; `
" Q) c# e& @& M: W
座标转换指令EOffsSet-限制:) N' v' B* g" o& c k$ X4 {$ ]) F
- 当前指令在被使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:, ]# O: Q$ {2 `# ]. r0 k$ K+ N7 l
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
) P, e9 X5 o* ]4 F! r. {- f
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