座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
" J2 g  z$ {# {  a; V: pEOffsSet EAxOffs;
# ~% l  b3 A- KEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
& a" n/ w1 w% ]. A6 b* L5 u; T6 ~

---

3 ]2 ~/ E* E0 Q9 h% ~0 @3 ^8 C: {8 n座标转换指令EOffsSet-应用：
" p4 C3 s# j, L# @! x        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
1 ]( |5 s- M) A
% r  i9 P- K7 D- W) v  w座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
4 W( b% h/ Y. v5 l' m/ r3 B        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
7 B  Y" |4 }) j3 }0 O        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
+ ^) H3 {+ K0 \1 X  _0 w1 n9 _1 D2 ^        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
* u" \+ d0 O, C5 U- v3 X6 w
0 {4 V; k& Q' w4 @9 W; `
座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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