座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
" l/ k' W! L! q$ z. w8 ?- w
1 V! L9 V5 t% G7 p0 f* f

---

0 d; G; U: w3 x2 W座标转换指令EOffsSet-应用：
- i# N4 {- ]* b        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

( W; V7 S, N$ U5 m: E6 r5 s& a' h座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
' g1 B5 i6 ], ?) G. Z- L        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
8 l6 Q8 ]* }" i( s7 ?% F) f        EOffsSet eax_a_p100;
" k; Q6 z) J$ |! X& H        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


座标转换指令EOffsSet-限制：
! V+ b$ P. B/ r$ L

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  # E7 F4 j# \2 j' f; P1 _- @3 f; u) u1 ?