座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-23 10:34:39

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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )

座标转换指令EOffsSet-应用：
      当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

座标转换指令EOffsSet-实例：
      VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
      MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
      EOffsSet eax_a_p100;
      MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
      EOffsOff;
      MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

座标转换指令EOffsSet-限制：

当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
; @+ q$ ~; e* V4 ^2 C0 e' R4 I. a

机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
& U# P3 E; o3 m$ [. G& ?

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[ABB示教] 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

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