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[ABB示教] 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-23 10:34:39 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程8 M) Q: V3 b6 _( \
EOffsSet EAxOffs;
) b# O+ I6 F+ G: w* BEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
* Y) H- f* U! e! R
7 s, n7 J6 R2 f' G% V1 W

, k7 C  N- Q& v) G: a* C& s6 ]座标转换指令EOffsSet-应用:8 S( [* B  e8 q. w$ i) x
        当前指令通过输入外轴位置偏差量,使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,对于导轨类外轴,偏差值单位为 mm,对于转轴类外轴,偏差值单位为角度。9 v' u, w$ M, w9 \& c
/ m! z  C0 C$ N+ D5 Y
座标转换指令EOffsSet-实例:
' S4 h; \3 o0 r4 `( Q1 G        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
; |# T2 L) d( q. B" o        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
! k- d* m0 e  ?% L6 U1 R# z: d        EOffsSet eax_a_p100;
2 m6 S% E/ \5 W$ Q        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
+ P/ q2 p! v- M! a5 ~0 Q        EOffsOff;
3 m- U+ B$ K0 S5 W2 \. a9 }        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。% `6 x' l4 n- Q- P

$ L7 R& f( l: J  w3 R' O 座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程 9 r8 [" ]5 \  p
座标转换指令EOffsSet-限制:
9 S" Z; F, b5 T  M8 d( O
  • 当前指令在被使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
  • 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:- q5 Y- g2 `+ ]. r8 K
  • 机器人系统冷启动。
  • 载入新机器人程序。
  • 程序重置 ( Start From Beginning )。
    ! w, Q" E  ?5 U& i
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