座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
) b# O+ I6 F+ G: w* BEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
* Y) H- f* U! e! R
7 s, n7 J6 R2 f' G% V1 W

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, k7 C  N- Q& v) G: a* C& s6 ]座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

座标转换指令EOffsSet-实例：
' S4 h; \3 o0 r4 `( Q1 G        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
; |# T2 L) d( q. B" o        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
! k- d* m0 e  ?% L6 U1 R# z: d        EOffsSet eax_a_p100;
2 m6 S% E/ \5 W$ Q        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
+ P/ q2 p! v- M! a5 ~0 Q        EOffsOff;
3 m- U+ B$ K0 S5 W2 \. a9 }        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

$ L7 R& f( l: J  w3 R' O
座标转换指令EOffsSet-限制：
9 S" Z; F, b5 T  M8 d( O

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  ! w, Q" E  ?5 U& i