座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
( c5 \0 X' C/ FEOffsSet EAxOffs;
  R; z! I% X4 p# x! u% l! ^EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
2 T% D# t+ {/ O7 n7 L6 I
6 y- @- N! V% }/ h

---

$ L& E4 k% w5 Y, w. Z- A座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
. Q4 ]8 k% @0 D+ z& z
座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
8 |8 d. O7 h5 n' l& Z        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
8 X  z  {; }4 _. e        EOffsOff;
" {4 j% P5 `1 s( F1 c+ ]$ \        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


* `2 O$ g1 V) c5 Z' B3 ]座标转换指令EOffsSet-限制：
8 M) E+ v. W% A" v

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  4 j/ _0 G- m8 s