运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
0 |# I% m+ v1 H8 X9 q9 }Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
7 ]5 B' B6 n* N# b) s[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
# v4 D9 L3 p! I5 a' Y7 g' p) Y[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
$ Y  Q, V) w6 ]0 o1 t& P7 [Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
% h7 e9 T7 O* k% j# b[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
7 T1 O) s2 b! U7 N  @        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
7 f* W" [0 H- R# Y' s' j& w! K/ F        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
1 w! d6 J- a! \# L; F. s        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;