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[ABB示教] 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-9 11:37:11 | 显示全部楼层 |阅读模式

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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程' b' e. R* a% M5 D
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];4 D7 j8 M( [8 W$ W
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
( ]: l# v4 Q, u0 I2 I" z5 LToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
6 Z! a0 K% ]8 ]# ?2 S[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
2 p, J5 y6 P" D) KSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata ) 6 O/ J- C1 E& Q6 }
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   0 [/ ^' L: o9 M4 o1 r
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
# T0 d) P/ d2 CZone:              运行转角数据。  ( zonedata )
7 G! u; j- |" ~[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )$ k, A7 k* I# k$ G
[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
) h) |- _) t& ^2 @+ STool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
. Y# @  C! y+ r8 M; I# ~- J[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
8 B( U/ n% C5 g0 s# i) D* d  c# Z, ^0 |" `# r

ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用:
- {' M% N6 @$ j6 ^9 L0 c        机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关,与运动位置无关。  S: c& I4 k" r7 |5 H' E! Q- _
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例:
5 n+ M/ b* ^+ E  H: ]        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;8 B3 u, v' j( X" ^
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;6 ^! o. E) J0 ^/ O& \" ~. A
        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
7 Z, e; T, v/ j) [9 g        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
$ R; v5 d$ l! Q; O3 r) @  S        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
% g3 T1 w: E4 H+ s8 p) o5 n
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