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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程' b' e. R* a% M5 D
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];4 D7 j8 M( [8 W$ W
[\Conc]: 协作运动开关。( switch )
( ]: l# v4 Q, u0 I2 I" z5 LToJoingPos: 目标点。 ( jointtarget )
6 Z! a0 K% ]8 ]# ?2 S[\NoEOffs]: 外轴偏差开关。 ( switch )
2 p, J5 y6 P" D) KSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 6 O/ J- C1 E& Q6 }
[\V]: 特殊运行速度 。 ( num ) 0 [/ ^' L: o9 M4 o1 r
[\T]: 运行时间控制 。 ( num )
# T0 d) P/ d2 CZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
7 G! u; j- |" ~[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )$ k, A7 k* I# k$ G
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
) h) |- _) t& ^2 @+ STool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
. Y# @ C! y+ r8 M; I# ~- J[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
8 B( U/ n% C5 g0 s# i) D* d c# Z, ^0 |" `# r
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用:
- {' M% N6 @$ j6 ^9 L0 c 机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关,与运动位置无关。 S: c& I4 k" r7 |5 H' E! Q- _
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例:
5 n+ M/ b* ^+ E H: ] MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;8 B3 u, v' j( X" ^
MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;6 ^! o. E) J0 ^/ O& \" ~. A
MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
7 Z, e; T, v/ j) [9 g MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
$ R; v5 d$ l! Q; O3 r) @ S MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;% g3 T1 w: E4 H+ s8 p) o5 n
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