运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
& J# {1 k# n- P' {  I[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
+ @  \' f3 J0 n: U6 [  l, r- t0 t[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
' x* a9 J! s$ R7 v2 X        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
1 V7 X$ p6 Z6 k, ~' v& OABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
$ m% w& T: u1 v' O, k- o2 Y        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
2 v7 u+ X# X2 `  r8 m' O1 q9 ^" ^        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
+ V" k1 c6 X2 K3 ]2 T! I6 R+ U        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
, d: P- R- f# B        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;