运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
# q) m( U6 I7 ?1 {8 z9 Z* J, `CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
5 f0 d% r# v+ y) s5 S" d, TSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
7 \  j+ o0 v9 I* a* d[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
* i6 S: ^6 {7 g6 k[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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: g5 B/ ]9 F  D. f' y7 SABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。


ABB机器人运动指令MoveC--实例：
$ ]! F+ L! I/ J  Z, l* a( J' O' H9 W        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
2 O: _2 H( P, Z; o  q        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

6 v9 p& ~# m5 DABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  5 G0 E# B* C( \' G* S& |3 H

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

  B# x7 L7 v+ c
. C) x9 J5 L: y" y