运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
; w1 m$ J: q# F) ]: I8 E# dCirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
2 I& s  Q0 p. C/ b( ?4 o3 n[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
$ U3 {! B+ B) B+ t( YZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
5 o5 p& z4 N  J# T9 B[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
$ ]. E6 |8 F+ k

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
+ u2 Q6 I' e& Q
; Q+ I3 @! r2 r8 w
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
) H% u- r8 r( j, C        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
. @4 e. w' R+ l; _! z6 q- R* e! S        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
1 r7 P0 W5 g4 [2 i+ |, g. }! E        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
* E) H" j  V3 k8 L9 P2 L        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

/ ^2 `& k* n. MABB机器人运动指令MoveC--限制：
: n1 D$ r0 }9 \9 ~

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  " s7 p2 X; q/ z8 Z

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
6 C# m  E4 ]9 Y' @" g3 t+ s