运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
" Y6 ?  t" V' k) g[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
6 [0 E. }; d3 jToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
( R. y; b6 t4 l1 s2 ?0 U- S3 P' {) xSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
. t0 c5 C+ M$ l% U# HZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
% P) e5 Q6 r/ ^6 Y[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
  ^$ K6 q- t! b* _0 i2 l4 ATool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

) H+ ^. b9 q/ z0 n' t9 L0 F

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2 z7 B9 x. s9 K# E. o0 CABB机器人运动指令MoveC--应用：
* \6 n, G3 i; B: Y! q) d        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

. |& ?. r" `5 J# R( D" Z+ }0 X: _
# T0 u4 I) o! b- v9 U7 gABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
& B2 X1 F/ n7 m# r: L* m& U, k        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
+ U# }1 S; ^0 C        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
- P$ ~0 c5 B. @! }( g        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  8 t3 P. S" d2 o- z

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
* o0 Z' n' Y8 z% R; C" S# S) l# |        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
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