运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
, P2 h- ?) o& M- Z: zCirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
. C8 ^0 H2 ]2 t% l9 ~4 W7 |[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
$ I* G% t% Z, V2 \5 ^6 dZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
* b  `& ?2 b( x* w& {1 o# o. ?, t[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

0 u# F1 v3 r% l( R/ ^% {5 g+ k  \

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

" X, F6 S! ^' i. ~' p
/ ^( G+ p. P2 H1 U* X% zABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

8 R6 Y7 T$ v$ u  JABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  & i) O5 `' b" h4 j) S+ q* h5 Y2 H5 {

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
$ b6 x- ~) n" I% i2 U        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
6 U' I5 ~" V/ [: X& k1 ~