运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
9 Q- I  `/ S( V; CMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
- v0 y9 [$ S: R; r0 L# p7 s[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
3 Y% X) B8 t9 c. {; l3 o5 R2 \Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
/ D" ]# Q1 ~8 x+ f5 L[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
- k3 g1 g+ ]$ Q3 w[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
( C$ p% Y! M6 n8 J+ {, V[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
2 x1 x) |$ L$ r" ^' h1 @[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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& @/ K1 ^5 b+ z7 j0 E, dABB机器人运动指令MoveL--应用：
3 C" h" D6 q" O' M+ s% u        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
2 b9 ]' s$ w3 B5 n) z- n
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
; r$ O4 W" A% c9 e5 k: f4 h7 t% p        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
; _: z! O2 Y- `7 v6 f9 ]: w* s        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
# g4 [8 w5 @, e1 D        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
3 t1 T+ N( b( b        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


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