通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
7 O3 y5 Q5 r7 Y8 }2 \+ u- y2 t) ]Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
% w( P% t; K, R' u7 o6 a5 h/ s/ YText:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
; v4 P$ C3 N' E- G[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
, h6 |/ |4 e  v. u, n  @; d* A8 y[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

---

# F; }0 T6 W3 JABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
) f( G1 |. s5 Y: t2 r9 S- _
; \: b) p! I9 Z, p( m# @! a6 f( kABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
. A# k- R) Q8 H% i9 N        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;


! s4 k/ S* B) a5 U5 AABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  9 W+ y$ `& O+ |9 y5 M

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
# z1 I8 N# F4 S, k+ L6 A

• [\BreakFlag]
  

      ERR_TP_MAXTIME
5 @4 A: J" g: ]! |      ERR_TP_ DIBREAK