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[ABB示教调试] 中断指令ISignalAO-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-9-16 10:12:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

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中断指令ISignalAO-ABB机器人标准指令编程
ISignalAO [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
[\Single]:              单次中断开关。        ( switch )
Signal:                 触发中断信号。        ( signalao )
Condition:            中断触发状态。        ( aiotrigg )
HighValue:            最大逻辑值。          ( num )
LowValue:             最小逻辑值。          ( num )
DeltaValue:            中断复位差值。       ( num )
[\DPos]:                正值中断开关。       ( switch )
[\DNeg]:               负值中断开关。        ( switch )
Interrupt:              中断数据名称。        ( intnum )


ISignalAO指令中断触发状态:
  • AIO_ABOVE_HIGH
         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
  • AIO_BELOW_HIGH
        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
  • AIO_ABOVE_LOW
        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
  • AIO_BELOW_LOW
        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
  • AIO_BETWEEN
        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
  • AIO_OUTSIDE
        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
  • AIO_ALWAYS
        总是触发中断,与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。

ISignalAO指令应用:
        使用相应的模拟量输出信号触发相应的中断功能,必须同指令 CONNECT 联合使用。

ISignalAO指令实例:
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalAO\Single ao1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalAO ao2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int2;
        …
        CONNECT int3 WITH iroutine3;
        ISignalAO ao3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; →中断功能持续有效,只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

中断指令ISignalAO-ABB机器人标准指令编程

中断指令ISignalAO-ABB机器人标准指令编程

ISignalAO指令限制:
  • 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
  • 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
  • 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
  • 指令 ISignalDO 的限制,仍适用。
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