中断指令ISignalAO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalAO-ABB机器人标准指令编程
, g+ G( l9 V' {& v% P, nISignalAO [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
8 a4 a+ ?  U  {, O[\Single]:              单次中断开关。        ( switch )
Signal:                 触发中断信号。        ( signalao )
Condition:            中断触发状态。        ( aiotrigg )
1 r6 r; `8 s4 T  P6 @% D( WHighValue:            最大逻辑值。          ( num )
2 E# @& M5 D, P# K. u# sLowValue:             最小逻辑值。          ( num )
DeltaValue:            中断复位差值。       ( num )
% }/ v2 Y: r  [7 H8 {" G; u9 B[\DPos]:                正值中断开关。       ( switch )
9 `3 p2 z2 G1 [0 K1 M" Q4 I/ P7 i: e9 `[\DNeg]:               负值中断开关。        ( switch )
! O4 k5 c2 p  N3 Z. QInterrupt:              中断数据名称。        ( intnum )

---

. P2 u' A0 E* s3 GISignalAO指令中断触发状态：
$ C; m2 P# e' P

• AIO_ABOVE_HIGH
  . Q2 S; G+ l& e- q; p% R

         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
$ z) K5 N6 m+ x! _+ [' m

• AIO_BELOW_HIGH
  ' L% a' s: |0 }" L3 k( Z# T

        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
% S  t6 X- ~: G# f' g! C$ P

• AIO_ABOVE_LOW
  0 k7 D! `" W& }: Z

        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_BELOW_LOW
  & E: r* d( @- n: j, O) m

        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_BETWEEN
  * [2 [1 p8 v1 \  u9 |0 X

        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
/ Z6 Q" M; d/ `; o) v0 f" y

• AIO_OUTSIDE
    ]! s1 e' J0 f) q$ x$ x5 h

        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_ALWAYS
  & L) Q; _' c9 O( U0 ~& ^/ u

        总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。

/ L6 }8 p8 _6 v  W& X) x% H% v/ EISignalAO指令应用：
6 ^, p" C' i6 {1 J0 [        使用相应的模拟量输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
' w: I+ m' t! M0 X) ^0 c) Q3 L$ s
ISignalAO指令实例：
         …
( x  J0 w  ?: Y7 C4 n        CONNECT int1 WITH iroutine1;
9 x# o; t; S. I- c, u# {# u9 Y        ISignalAO\Single ao1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
# }. `& o: X+ }2 q4 X        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
7 F  M* _2 B5 T$ G& z/ R5 V8 C, i        ISignalAO ao2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int2;
3 K' X) E2 r- I& x        …
        CONNECT int3 WITH iroutine3;
        ISignalAO ao3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
+ v* ~' D; Y3 Q        …
# W$ y+ T; }. P7 K3 ~1 ?2 }
9 C! J, {5 \7 I. B3 B/ o5 U
ISignalAO指令限制：
# u7 v; J; \+ W$ u/ \

• 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
• 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
• 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
• 指令 ISignalDO 的限制，仍适用。