中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

7 U0 c4 P! R) `1 E0 e- F

---

" i9 s. }' g1 V  E* zISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
! ^4 K4 H7 H/ u  [
' n& i8 D0 S" H' E
ISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
. [: V6 e5 P+ u8 \& J5 [! t        CONNECT int2 WITH iroutine2;
  U" ]3 {' p' S9 f- ~        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
/ b/ p* W' X; {        …
1 g( x3 U8 p& H/ U7 K) B( q8 t* M) g9 z
ISignalDO指令限制：
+ n! {% R& T. `: ?, c9 l3 f& F8 {    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
# g) Y. K/ b% [' ~          CONNECT int1 WITH r1;
4 m& e5 r- k! D! L) H+ B' X          ISignalDO do01,1,int1;
          …
" \6 F4 b8 E" x* B' ^/ w6 C+ J  b          IDelete int1;
+ \. o8 n! j  j: L/ u9 ~        ENDPROC
" B6 n! L6 r2 y% U) q

- Z' s  B( Z3 o2 I" oPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
7 }3 H7 X1 e7 {" E5 Y2 G1 p          ISignalDO do01,1,int1;
3 F( H. w& }  a/ ]          WHILE TRUE DO
" f- C5 W9 U8 C5 o. U" L9 _" \. D- \: c            …
          ENDWHILE
: a7 U" l$ ^/ p# J- G0 \        ENDPROC