中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
, b6 i) P0 V3 P1 [! \

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
1 v9 u9 C; z2 q/ l. N( m/ w' ASignal:                触发中断信号。( signaldo )
% F$ N+ R4 s8 w' z7 i# n& XTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
( ~9 P) V' R  S8 ]' E2 RInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
! W# W4 N. c1 M$ f
8 Z: `1 x. a" s# p0 a/ g1 e! A

---

& I6 t: E, L' c+ b- n  J$ U+ GISignalDO指令应用：
3 J3 @: a8 ^+ E' b. b2 J        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
' s0 k4 O5 X2 {; G

. f- v, [7 L/ {% e4 e1 L1 [6 A) HISignalDO指令实例：
3 ?- V2 z' ?4 R+ ?. ~         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
7 Z, U: J0 V' `7 m3 J( C: F! b. Q        CONNECT int2 WITH iroutine2;
, Y; C  K0 h' P+ ]5 s- Z        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDO指令限制：
& i8 _+ f5 X2 n9 T    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
8 k% x. X! e4 V6 [# C          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
- x3 z3 [3 K! S- ]* W! V6 S
! A; ^, Z, v3 e" Z, v8 n
3 u( [- m) ?# I4 G9 Z# K( pPROC main()
- u% N5 w5 X1 o3 i9 O1 K, ]* y% d$ [          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
+ a2 c2 o- @- M+ B- w3 p1 n( ?0 b          WHILE TRUE DO
            …
% x  P, Z3 q8 F! O1 p) U          ENDWHILE
        ENDPROC
& t7 j8 a( L. H1 \+ R7 `