中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
# ~6 U3 Y2 x& ^3 Z/ D

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
, e$ H$ I9 j/ z/ e2 rSignal:                触发中断信号。( signaldo )
' {+ `  {% N0 I: K4 E2 BTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
. D, b) l" p& v& n. V# }
+ c! V- a2 C/ W; w
! d6 E4 T, _+ E0 b& GISignalDO指令实例：
- N- V3 {4 b0 Z! g* Z& J         …
5 j3 B4 `# v5 m6 p$ j8 `% ~1 d        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
+ }2 W9 s7 W( U' E        …

ISignalDO指令限制：
5 u2 t% u5 S: a    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
" E. P1 E8 b$ L: ^9 P2 L, APROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
) e0 ?5 `5 E9 m0 l          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
' D  x5 a" G: U6 I$ M

5 y' N0 D7 X# Y& l( v& ZPROC main()
# l& l' ]# @' b* l/ q$ r          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
% u8 ?5 k9 t/ t' V; N' O# c          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
& q2 W& H# j9 X2 n) K" h5 i