中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
( r) `# C) C: }$ M9 b% }6 d

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
& v2 u: O5 n3 A: P0 _* p! t5 wTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
3 T$ L( m0 L. m: S) X3 }Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
9 i6 K' |9 R* z. R1 a

---

ISignalDO指令应用：
/ s/ Z# I. j4 e( @, V* r5 a        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

5 z% [4 ?. L& m  j! N# ^: K
$ E6 f. N. ]  j9 k; U" e# BISignalDO指令实例：
9 U1 _# Z2 ^5 n         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
# j1 D( N) Y5 V4 y# `        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
; s& D; s8 Q0 B8 p/ g, H        CONNECT int2 WITH iroutine2;
7 _7 f  C+ H' a        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
% A/ w+ F* Z$ r  C4 x  C7 R
4 `% g8 f# M! _1 A- y% M! g' Z- sISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
. V2 R7 ^7 t' c; b% G/ i. `& xPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
# @: P. B) d, }6 @          …
" n: ~4 V1 w8 R# X! y; O          IDelete int1;
' B3 b0 a3 Y2 f  D, [5 M; p        ENDPROC

0 f6 t2 h: A  L; z
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
! H9 p" W$ S& ?          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
/ }0 |% W# H4 O7 @' h