中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
4 k& ]1 ]: b$ o# x6 [$ k

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
3 a) u& ~/ a# rInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
+ E0 }6 |) z' q  ~

---

! F1 C' {0 y0 y. ]0 sISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


  t' @  ~+ q8 m9 I+ x5 wISignalDO指令实例：
6 ?, b% p8 f6 M8 W; z& _         …
) W5 D/ l; @' i) D3 M7 q5 q        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
  P$ |9 D! v0 h1 |8 ?6 S" R# m6 }1 H        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

) u9 o- C4 y) x' ~& ?2 QISignalDO指令限制：
8 c* l4 _7 @9 `' ?7 e" y    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
/ a3 s5 v+ u. C  N          CONNECT int1 WITH r1;
4 X* ~; R* i' w: B: a" g          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
* X5 ]" Q7 |1 D+ A6 @7 c! ^
5 _8 K( f) n; h! T6 j
8 z; B. l( G. H# N- v7 e! H' JPROC main()
1 T1 x7 U) G* i! Y6 Z" v          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
8 F- y! n) n1 a9 }8 ~* x