输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

& r" t* e# U: Q实例：
        VAR num max_retry:=0;
        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
2 p* ~: U1 d% d$ c& s/ L& a        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
! `; P2 a# j1 k% k, [" O3 `0 O/ I4 i        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
- f% R" c. m) z  b& h7 {0 \: H          IF max_retry<5 THEN
, B3 `# x: V0 ]            WaitTime 1;
! c6 _- Q# X& F/ u# A3 U' ]- F            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
          ELSE
7 p8 C7 s$ H& i( k3 z3 n            RAISE;
          ENDIF
5 f- }9 X9 z( T6 }0 ~! b        ENDIF

6 D% ^& D2 y$ v8 b. M2 UError Handling：

• ERR_IOENABLE
  . W* i2 H9 _. u' W

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
' q3 I2 }6 z, }! O. L

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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