输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

6 E( Q- x) ?4 j( ?  }实例：
% _* W& Q% r9 g  b0 [4 r        VAR num max_retry:=0;
        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
3 V6 z, Y' j  t; Q3 j- a2 h            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
, B! R/ G# R8 M; a3 J! s            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
& d3 j& L! s8 _9 w% }! C5 I          ENDIF
        ENDIF
  e$ C2 w$ h* }9 T
Error Handling：
0 m. h* @! L' ^! i. T5 T3 u9 `

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
& Y$ O/ h$ z8 z' H! W8 n

• ERR_CALLIO_INTER
  0 O" C4 m. t- @! n; T, K3 L* S4 ]7 |

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  ) _- R, ^( `5 K7 r' Z/ I. I

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。