输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
% F2 c- z, `7 n$ Z        VAR num max_retry:=0;
+ f0 @3 m+ i6 {        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
' ~( o# K) k0 ~( b! S        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
! j& _6 @+ Y% `( G" o1 H          IF max_retry<5 THEN
) K; H" z( r! v) T, }2 b7 J            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
" o+ I6 B" U+ d          ELSE
            RAISE;
3 [9 R$ ~- C/ p+ T          ENDIF
        ENDIF

Error Handling：
3 t0 ]$ N( u+ Y

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
0 h* P! ^" K  J0 b6 g2 n

• ERR_NAME_INVALID
  1 S. g+ A2 V- P; `3 `  v" h

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
1 n9 X, n  G( s: H9 b& H