输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
8 X5 ]3 B  A% o) i        VAR num max_retry:=0;
8 G( X7 t7 j8 |' L  C5 y% H        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
7 U% q( X: j$ A- t0 Y          IF max_retry<5 THEN
) U, b# \' V, _& n; Y1 S/ v            WaitTime 1;
' t. C% z5 a* t. p            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
( r+ ^9 l1 m. W. G$ Z/ Y          ENDIF
& i9 |( h3 ^7 s# l) h        ENDIF
5 q+ b# n) h* K/ s" s) O. _- R
0 N/ D: g! ?4 x( L- JError Handling：

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  / d) O  {) @0 A4 S! h& N, t4 e

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  3 J0 d$ B. }/ x& F9 Y. v$ f9 x! |; s

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


& R0 Y" T9 ~5 ], O0 c8 D