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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; , T4 P8 d# ]+ n( [% n( ~% a
实例:
" d. A6 F+ C4 l+ {5 w VAR num max_retry:=0;
3 L" G0 E: g$ z .../ g! s& b: Y6 {* y
IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。
! \# G7 K' O: q1 I( x( g! A SetDO cell1_sig3,1;
) Q* c+ {# \1 I R; e: }1 [ ERROR& J& l, v( l3 k q/ Q
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN1 W" O9 J# p, I$ v# R0 U
IF max_retry<5 THEN
5 t, V, Y- q3 H WaitTime 1; V: a3 f; Y/ |6 @9 `
max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数,连续5 次仍无法激活输入输出板,执行指令 RAISE。- x4 W, L0 K' q) W' p F4 B
RETRY;
7 \ u: h5 v7 p ELSE/ G2 o% u* Z9 s: t+ ~
RAISE;4 C/ u+ t6 c' I$ f
ENDIF
& M: [3 L) W9 t ENDIF( ^4 \% a+ z: p% n) R
! A0 N3 M, `' v$ |0 y) y
Error Handling:) n* _" f1 h. S0 M* L% e, Y
- ERR_IOENABLE- O: S9 N# _/ O9 C. V
超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板激活。1 u% S' ^0 j J
- ERR_CALLIO_INTER. O: W! M$ ?. m: T
系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。# \7 x& c* T$ g& n& c5 T: S/ r
- ERR_NAME_INVALID2 x2 k) n+ w1 l9 j% q( Z
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
. b( s5 Q; `+ i* n: {
8 A. ^+ z3 m# c5 @, W+ M; i N% q0 Y0 ?$ b' P
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