运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
/ S9 I0 y9 `3 D. U" [* `SoftAct [\MechUnit,] Axis,
* J5 v9 H& ~1 X/ }" [% [Softness [\Ramp];
) `% S) s; |9 ~) c7 N! [* z; D
7 U' R0 ~, F+ l5 y% O6 c. Y1 B) z" G

---

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  $ `& `$ P9 Q* |( v, w6 x

) G# a. s9 \3 x/ U# P, G
应用：
/ A& f  @- k% W        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

2 d. D) `- t; v" z5 C0 c2 n& _实例：
" a7 P: p) R, k6 k% u        SoftAct 3,20;
5 v) X- H1 S* X$ m$ r        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
* c* e1 e- u5 A- Z        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

) L7 V& L/ S/ I6 D) j7 d9 x+ K; J限制：
. W1 x' V0 C6 Z( ~0 P- Z9 C9 u- m

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

* \& C/ e$ [* D