运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
$ k& B* J$ M7 {9 X- xSoftness [\Ramp];

---

8 O- ~' \0 t$ I$ z! S) p" ]

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  3 @# w; l/ q! F& _+ O3 h( f- _

& _- P6 K/ @, N) o2 a应用：
1 S2 ?  S6 f# U! a- F        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
  R' e/ a& ?2 f- ~4 ]
实例：
        SoftAct 3,20;
8 M" A, V" ^. @/ I        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
9 ]! N6 t$ q, [        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
% a: G6 y8 A. e0 n& i+ s9 c
; v! h4 _+ o+ X3 g; m/ r5 D限制：
# E) S; H4 U3 o2 w! |8 y7 v! i8 I

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

3 L7 v4 {8 Y4 [/ W  P7 b
5 N" D% W4 i; i, H# Z+ L