运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
+ |# d; `! W) ~& p0 \  q: m

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6 b  G7 r9 b) S; r+ U+ O

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

应用：
% E: O& j& Y# u% i, }. P$ M% V# Q        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

2 q1 n( K( @( }% z$ R) _实例：
7 j; F/ @6 r, q9 f" H        SoftAct 3,20;
; X8 e6 ^' P# I8 R2 y        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
" W4 W# f, c# L, O        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

& }6 G9 y5 Y8 T6 q5 ?6 Q- s) [限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

9 F. f& O6 i( ?1 S: |
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