ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
        赋值指令                     运动控制指令        
  n0 q6 M; R; w( H        外轴激活指令              计数指令
* E3 [6 t5 u7 R2 R4 o1 T# {        输入输出指令              程序运行停止指令
- M' P1 N+ |! c9 @        例行程序调用指令        计时指令
        中断指令                     通信指令
        运动指令                     中断运动指令
        程序流程指令               故障处理指令
& ]  Z9 F2 g8 o3 u        座标转换指令               运动触发指令
6 X: K  H7 B3 S' w$ C( Q6 e: P二、ABB机器人编程，运动控制指令：
        AccSet                       VelSet
* {8 I' s( Y' b$ Y1 r4 c        ConfJ                        ConfL
  |( M6 u# X" m5 j        SingArea                   PathResol
! d9 Q- C# s: Z! @1 J* }6 T( Y        SoftAct                      SoftDeact        

三、外轴激活指令
+ L, m- t& E. ^% g6 }8 ], a        ActUnit                DeactUnit

四、计数指令
        Add                        Clear
( ^; M( k# _* J) i9 O. v9 X& k        Incr                        Decr
- |% b+ w) n! T: ^* _% V3 j! R" M
五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
        IODisable                     IOEnable
! T7 Q# K6 }  U& K0 W; R0 h9 j        PluseDO                       Reset
        Set                               SetAO
- l( _2 D1 i2 b- D, _        SetDO                          SetGO
; a& f% Z1 A# R# L6 w8 z        WaitDI                          WaitDO

六、程序运行停止指令
+ _2 G# `/ H2 Z7 q* W" B        Break                       Exit
) d/ J9 q$ Q- P$ Q, @8 p% j        Stop                        ExitCycle

七、例行程序调用指令
5 ~) E: X( S9 a6 o$ U        ProcCall                CallByVar
% Y* U, U9 d) W0 r$ B7 V0 j1 o
( |& p. {" B+ C7 X  O八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
        ClkStop

! Z4 b9 f# b8 Z4 h九、中断指令
        CONNECT                 IDelete
        ISignalDI                  ISignalDO
        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
        IDisable                    IEnable
' x1 v7 I: g! k% \% s/ w        ITimer

十、通信指令 ( 人机对话 )
9 H9 c, V2 {* s. M        TPErase                TPWrite
$ w6 l0 f6 a5 x9 j1 W9 F        TPReadFK              TPReadNum
7 b+ F7 R7 Q7 E( @5 U# s        ErrWrite                TPShow

0 U$ ^# u, `1 b: ?/ P2 {- s十一、运动指令
        MoveJ                         MoveL
; h% u4 I! z$ T5 v, |        MoveC                        MoveJDO
        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
        MoveCSync                  MoveAbsJ
$ w$ M: @; T1 W% {: i" \3 S
十二、中断运动指令
9 Q! x6 j# |2 C. N& D, G" B- i- p        StopMove                        StartMove
        StorePath                        RestoPath
/ X) ^6 w8 S, a3 \4 q) j
' J( |$ O. r6 I0 p" Q' f十三、程序流程指令
3 @  r8 k' J# \  F, w        IF                              TEST
        GOTO                        label
        WHILE                        FOR
' g9 }" `& d/ a7 M8 T1 [0 |        WaitUntil                     WaitTime
        Compact IF
7 h8 M4 y; [% p* F! N
8 c! H1 F* I- b十四、故障处理指令
1 r  X0 u) _" t! C        RETRY                       TRYNEXT
        RAISE                        RETURN

  C" n; _/ r" F( e* v十五、座标转换指令
        PDispOn                PDispOff
        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet
* ]; k7 _+ X4 E1 j6 e6 ], [% H" A$ o
十六、运动触发指令
+ z5 _2 p7 S/ \* U" D* g; l, h        TriggIO                TriggInt
5 p5 V7 n# |7 l7 W. y        TriggEquip            TriggJ
        TriggL                  TriggC
& ]! W- a0 o' e4 o; K4 U8 |
十七、程序流程指令－WaitTime

( t2 \, l; @! B十八、赋值指令 Data := Value;


( s( q6 R3 K% j  _) @

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住

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tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住

可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。