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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容# j6 y: ~/ @3 Z- n7 |0 T1 m' o
赋值指令 运动控制指令 # p7 W; q' u) l+ _" ]2 c) p4 p4 o
外轴激活指令 计数指令; x+ y4 M( g2 S f5 y
输入输出指令 程序运行停止指令6 c; q1 i* B5 o
例行程序调用指令 计时指令
- r7 r' g5 m: |+ g& y0 Z. r7 O4 j) F 中断指令 通信指令
8 P( u+ p# _( a% @* X 运动指令 中断运动指令4 w6 K3 ~9 c& d% |2 t
程序流程指令 故障处理指令
( X. `, r; |" ]4 \/ G 座标转换指令 运动触发指令
" l: i. ?- R6 e f% I, v二、ABB机器人编程，运动控制指令：8 i" d, i$ B4 |) }& p8 }
AccSet VelSet+ j# N$ o) Z9 t, x2 U0 h9 I# y
ConfJ ConfL \- @% n, M. `& K' N% E
SingArea PathResol) g' c) Q; ]& }$ W" R
SoftAct SoftDeact * j" S8 t# N' X: m; @; l
' k1 A5 {8 i3 \- z5 T+ M% u
三、外轴激活指令
" r9 D6 k5 f3 |. `$ H ActUnit DeactUnit
: E4 O8 t y f/ M
0 [" [, ], R: ~, R四、计数指令. _/ e* P" e9 v$ Q% u
Add Clear
2 `# v6 |+ b. J4 g Incr Decr
. A% @- a+ b. X' R0 _6 p
3 h- }8 D2 v9 |- {五、输入输出指令
! s( p7 G5 P8 C AliasIO InvertDO
1 w' C2 V) j" I0 R) C5 F IODisable IOEnable
* u8 r. D% J' ]$ }8 w PluseDO Reset
! _# [9 n3 ?) N Set SetAO' o9 o7 x' [2 N1 T6 G( T$ O) j" {* F
SetDO SetGO5 }8 ^7 V# R4 R" h( a& R3 X
WaitDI WaitDO+ a, E/ Y2 d/ T+ w4 V, R
' H* {, q! n- M六、程序运行停止指令6 J- ?6 Q+ b& k% _5 \( k
Break Exit
. t( i- i8 O6 ~$ E0 ^0 T3 @ Stop ExitCycle+ }$ Y/ L" |1 h/ q% \3 S; ^( ~5 G
) s4 I6 k* y3 @' e七、例行程序调用指令/ s2 n: ]7 t& Q6 |9 E6 p ]/ G+ q/ T% T
ProcCall CallByVar$ x& I* P% R& V# R) Q) v9 y. O
6 Z! U4 _% \8 M3 Y+ Y! C八、计时指令: }8 j; B, ? J& M0 W) K2 R! H
ClkReset ClkStart/ f+ Y. m n6 e! ^) i2 y5 t% ?0 l" C
ClkStop
7 {& H/ W9 W T
, n/ g: ~; Y& Y" N) \九、中断指令2 i5 n; E, g5 E
CONNECT IDelete
+ u; _! X6 g# Y- U ISignalDI ISignalDO
. o6 g. ]/ f" ~7 @; }9 E! L0 } ISignalAI ISignalAO* m2 F2 X$ q3 x0 C: D9 X$ j. ?
ISleep IWatch6 L6 |% k! ?/ j3 |
IDisable IEnable
: F+ a1 H8 C8 d ITimer) m; U0 {7 c- U7 y
+ P, p0 \9 ~; }: D3 K& B5 n( k
十、通信指令 ( 人机对话 )4 S2 f2 ~& ^! Q0 A
TPErase TPWrite! ~2 n. D. M' L& [ T* P7 ]
TPReadFK TPReadNum/ t: J r) F/ w% R! v
ErrWrite TPShow7 u5 y2 @( h6 s
; m$ T/ p5 p& E0 R. G十一、运动指令* A$ y* B4 A- X$ V
MoveJ MoveL
. e' b& R1 D; Y' L Q MoveC MoveJDO" z d+ c' h' L. l3 `* E+ r
MoveLDO MoveCDO
5 o6 E+ t2 Z7 M4 S% b MoveJSync MoveLSync
1 B5 |3 b& _+ O% V: \ MoveCSync MoveAbsJ
( E$ p- i; R7 Q. Q
& v9 h2 J. e, o% C8 @: \* V% i十二、中断运动指令
/ `1 q1 R, B6 U5 J StopMove StartMove8 v3 i& E- V0 j# c( ]
StorePath RestoPath2 f6 A3 a G! F
1 R$ n: X0 c) H0 j( E5 B十三、程序流程指令
3 D- \, F9 r$ j7 V IF TEST
$ [" x; [9 {, ~; ?; |0 `( r" I GOTO label& y/ W. t1 y$ n8 _* |. U
WHILE FOR8 S7 k1 ?& g' t. |
WaitUntil WaitTime9 C8 r! I/ t, m, P# m
Compact IF7 B+ g2 ~! G# R3 {1 K# U' |
" X+ |$ _* z& P( G9 a十四、故障处理指令) d* j+ E" Y7 A4 I; F5 r
RETRY TRYNEXT9 A& u2 u/ b1 D# S$ X* D0 i6 s
RAISE RETURN
, q6 z% o: }' l) x9 R7 ]4 X3 B0 I
十五、座标转换指令: t0 R6 g: Y/ a6 r, X; r
PDispOn PDispOff3 k0 c8 Y3 z, g
PDispSet EOffsOn+ U7 w% H; O: m( D
EOffsOff EOffsSet1 n" s7 a: K* ]( H9 d
6 Y5 O3 {8 _' ]5 Y$ ^( Z十六、运动触发指令; y* Q: t/ H+ i1 J1 Q
TriggIO TriggInt+ a2 B+ I+ w, ^, D+ T
TriggEquip TriggJ
* S0 @- \( F" _1 X! d TriggL TriggC
" r7 A( c% t* S" P' z4 _& ~$ D: M4 g4 p" Y8 n7 Y$ o
十七、程序流程指令－WaitTime
' f+ \, @) I; S
l7 s8 o9 E$ g8 i十八、赋值指令 Data := Value;
" w: Z4 E9 b6 J1 B9 Z# E: [1 v$ Z- L" i2 |
9 B- G& e; {: T. F5 g) N |
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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