Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
/ v' s5 Q, C, w6 r3 F一、RobcadC型焊枪的定义
7 J" \0 x# f$ B1 u$ Z% }- U1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
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2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

  h7 {  U! ?; [: C  c4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
+ t# P2 G+ M' B5 A& m    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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二、Robcad的X型焊枪的定义
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
1 ~6 R1 f! R% E8 D+ r3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）

; H5 u4 h" ]* }1 l6 n9 B+ [4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。

5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪

2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人

  m6 p* h0 G7 Z1 b# a1 u3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标