Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
一、RobcadC型焊枪的定义
2 ~) p% p5 l5 e4 \# @/ @1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件

4 b3 o# Y9 J: I. F/ u2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴

5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
) b: R* {1 k  r5 ~$ ?8 M    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）



二、Robcad的X型焊枪的定义
+ z7 O) u' W, k1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
/ H* }4 I$ Q, x6 w6 G6 s2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）
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* R9 b$ q+ X" [$ C- m4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。

5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
, R9 a" w! t' L: x1 P    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
4 a) _/ P1 C# G0 V, |
1 H( G' O& @. G) ?+ M5 ~" z+ h三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
# i5 \0 \( m6 R4 S9 m1 b+ o$ [
: ~7 C3 m) b- n$ }* _/ O& e+ G2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人

3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标