Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
0 y8 A( b5 z$ H. B2 ^一、RobcadC型焊枪的定义
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件

2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
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3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）
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7 v' ]3 [  H' I& `) B4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
1 h/ M$ h) l! S0 Y8 z$ V/ x. T  A    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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二、Robcad的X型焊枪的定义
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
$ V9 [8 T/ P9 U% c3 M- V0 S/ j2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
/ [% f8 h. o: u% N( \' X: Q1 i3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）

4 H9 ^4 I+ h4 i: H0 W% X4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。

5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
0 Y" n. p/ e& V* w! Q$ t1 X) ^    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）

三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
5 C! }2 l$ b) Z5 a  e4 U1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪

$ k3 ]2 u* i  z5 T0 I2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人

, r) n# |3 C- i: H. J3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
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