Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
0 ?8 Y5 n' t2 z0 j6 Q/ e  V一、RobcadC型焊枪的定义
$ H. h/ r& {3 F, o6 G& }+ u% z+ f1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
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. x; K. X/ m" R) H3 k' `+ R2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
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1 P' k# a1 M8 V5 s; K3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）

2 N& A' h- I- Z" j4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
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5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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2 h, W: p0 e( @; R; q% n! z2 |
# c6 J7 {: ]0 B  O: b: }# b! Z3 z二、Robcad的X型焊枪的定义
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
/ Q  g4 E- G8 z, n7 @6 m, z2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）
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* b; v. T- S/ N$ k, Y4 H4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
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7 [9 w; J: r" Y& v( b1 M9 C8 E5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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  y, l% J( y/ ?, c9 U4 I三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
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  f( q4 x8 Q5 G3 R2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人
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  _" T' R. S+ ]: t. y' ^3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标

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