Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配

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本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。
一、RobcadC型焊枪的定义
) b* B( T# H6 J6 Q' v5 [1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件

2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）

3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）
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4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴

5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
: H( C$ X, S. p$ z1 T    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
- A$ f* x. k) @% ~0 I# v/ j

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二、Robcad的X型焊枪的定义
% U7 \6 q$ n$ H+ n2 F" E1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
' l! H6 ]  t" x9 u/ b0 N2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
( ]" N) A0 O- m2 S3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）

9 _6 {# @# m9 X4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
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. Y: R$ ]6 Z4 f: U$ J. Q5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
4 q2 @2 x0 ^, h5 h0 W9 Q    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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三、Robcad机器人焊枪的装配与安装
; |, P9 t5 G& C7 W$ J! Q  S1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪

! Q9 k9 i- z# v( @+ K2 Z2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人

3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
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