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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 显示全部楼层 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
3 F5 M& P  b( D' b8 Y$ M1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
( q$ v7 o6 Z9 ?* ]2 _( T( B' h2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
0 N4 p4 ^6 l5 {0 Z3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
# I) a+ r2 d" ^1 M5 ]5 q# |; @" S& [
0 V6 s" Z4 t2 s ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
! S/ l+ d0 m; z; A" y7 C! E5 G右侧选择function，找到crobt
' o7 `0 Y1 k. m  u$ Z- Z8 N ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
' T3 f% i% X6 L3 a6 `
% H% e$ Y8 \* ?! w# c1 g# q% a ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 * M$ x* E1 Q/ R
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系6 W8 [4 X( i! \4 ]" Z
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 ( k( v: F: A7 [3 D4 k7 V" {
/ L; ?. s* ]" O6 X, i
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5   i2 [: z' S( F* Z  }% P. L' n
5、获取Jointtarget类型位置7 e4 g# j# I# \% Z
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 : k  e. b- ^+ o& a" k- L9 B+ s
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