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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 显示全部楼层 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
+ C5 a$ N# j; S' w! Y2 h9 K1、ABB机器人有两种位置数据,一种是robtarget,记录xyz等,另一种是jointtarget,记录各个轴角度" Y. t* g# s# F, B0 P& v
2、使用crobt函数,读取当前robtarget形式位置。/ O9 \: T: a3 a8 v1 s
3、插入赋值语句,左侧类型选择robtarget新建时,注意只有var和pers类型才可以赋值,默认的常量不能赋值9 u; G8 L5 S6 V! }" A
$ q0 L3 a  _8 V# G: d) w$ F# s; e' m

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1

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# ^- m5 {  m/ b+ t) ~, T右侧选择function,找到crobt
( X' q" [' v, \. f- o9 D

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
- h8 I2 {* |# w/ p2 n

& G  x1 v0 q1 I$ o5 n

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3

) V+ U) R2 |$ }4 f" y) C" k4、建议点击CROBT()语句,加入可选项,加入要使用的工具和工件坐标系" z- i: x3 P0 Y& x! o9 o- H/ d

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
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5、获取Jointtarget类型位置' \8 T7 m7 f4 l4 o# \

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
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