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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 显示全部楼层 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数" U* a6 X4 ~1 I3 O2 x; `7 T
1、ABB机器人有两种位置数据,一种是robtarget,记录xyz等,另一种是jointtarget,记录各个轴角度! @- r7 R# \$ d9 z" i
2、使用crobt函数,读取当前robtarget形式位置。# V9 Z1 a! c" k4 b- X( A
3、插入赋值语句,左侧类型选择robtarget新建时,注意只有var和pers类型才可以赋值,默认的常量不能赋值4 [# T1 ?. x( W5 C  V
2 K# K; z% i4 c; {

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1

- K; J+ L2 e9 T: z右侧选择function,找到crobt
8 A1 X; {* m/ k: l  r

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2

/ g$ m8 Q9 H, g3 u8 R5 U( r0 G! U0 j* ]$ d

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
& F# C0 q  g4 m; @* G
4、建议点击CROBT()语句,加入可选项,加入要使用的工具和工件坐标系2 V! y3 W& `( U/ X1 Q) d/ }- \

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4

/ u- h5 b: p* U% R. z, u% l9 G( i! e3 G

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5

  T6 D" `! ?! ~9 W; q8 j7 n5、获取Jointtarget类型位置8 r" m4 ]" c! m" r* \/ Z6 F6 F) i

ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6

 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
8 j9 Z, p$ ]- Z4 G0 `" M
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