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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数9 l# A8 C$ ~$ K: E
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度' m* z2 ?2 c) [2 n, [- O  r, x" p
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
# {0 D0 ~3 x1 L+ ~# s3 a# S3 E3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
, K1 Z. W/ i. Q8 T; ]7 p: O" d1 l6 W9 i( a% f! l
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 + M( P  u  d" @- l
右侧选择function，找到crobt
9 g9 A& x" I6 B7 h ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 ( M3 o9 m  L0 g3 T0 K

' \5 n: ]. x, A% R8 B3 a ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
4 Y+ C3 W! y6 ~, x  r4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
; @8 f% k, F4 i# C& f. Y ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 3 c2 n9 W/ O6 a9 G( W/ t0 R* I* z
) E" ~9 C3 E7 p" W
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 0 y; h* y: o- B! E. z- A* ]
5、获取Jointtarget类型位置6 O' d/ h# O3 B
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 0 r8 Q1 h# u4 }+ R
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