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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
1 [. [! _7 ^- P3 r" f. n0 P1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
6 _" \7 H/ f8 H2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。( @2 ?6 w( M3 o0 o; Y* s  Q
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值1 i$ `' h: G4 l9 c5 h

  e6 _0 _- }4 l# c( B# M! o ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 " Z' i2 H, n) H9 K" B+ Q
右侧选择function，找到crobt
( X% J8 B5 ^/ G* ^9 l2 q ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 - B9 T3 ~9 g; G8 ?7 _: V) o

" Q- D" B! h2 B& @# u& W# y' ^+ w ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 & F' l) M. b. @0 Y) V9 j
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
+ `% G0 T' S! C7 \% _; D4 U+ F ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 # k7 z, [+ F: H2 z6 D9 v
# l3 H( f9 C% M5 N- W* Y+ b
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 9 I( |; _' U" ]; }* W
5、获取Jointtarget类型位置
" U  r* i  C( M7 T% \# I% M ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
( Z& v. g! x, F1 P( C! U! X& }/ @
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