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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
) u: R$ Y# G! P1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
1 D' \9 f. e' C+ `2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
: G" J( V3 W9 N* |% _3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值8 r: S/ p2 Y/ h$ O
' _! H, A5 K* v0 [
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
6 F! |, H4 G& h右侧选择function，找到crobt
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2 O$ I0 p8 j1 k3 l- i( y ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 6 F/ Q+ {1 U& {1 Q  V# n& K
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系$ K& ]5 a( T% ~8 |3 ?
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4
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6 e3 {9 E( V& m3 B+ A ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
& J1 P. Q6 E, ^) O5、获取Jointtarget类型位置
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