ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
- j5 l6 S* e$ f, a% ^2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
9 J. ~5 _) h9 r3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值


右侧选择function，找到crobt
9 W# B6 @& a2 D9 @: a% P# J


2 b/ D  E; L' z. i9 b: |4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
  i' {- W  i. Y$ b

6 a; l* E+ Z) R8 W2 q. C
( y: A7 I. B# t5、获取Jointtarget类型位置
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