运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
7 c7 Z$ \  o+ u) vTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
5 U& h/ u+ B6 ?# ~. ~* }# ^/ ZDistance:                触发距离 mm。        ( num )
- }$ M& t0 r3 ?2 E' K) g4 A[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
+ v, s, u; v1 h) h& S* u8 j6 k, g6 cEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
! V) J7 c" Y  }4 R0 W' `[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
& @- e0 X* K4 |  d0 H' U[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
1 m. \$ C; `6 @, L) m1 w[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
% `9 T' Q% a4 L1 H9 o4 ~% h1 r; C8 A
% o9 i/ Q" Y: }

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* `, n& g7 d  Y3 e* e" q运动触发指令TriggEquip-应用：
7 n) y3 L) ^  X5 i* g. l, X

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  7 N; u+ V5 T. ^) d

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
1 y! c4 b& S, K        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

+ W2 W4 ?- S2 R; \( \& }3 r  N
! A# D) L: c2 _6 w0 p8 k, v+ O. o7 F运动触发指令TriggEquip-限制：

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  6 k* @' ~, I6 |2 _4 _

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