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[ABB示教] 运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-25 11:10:42 | 显示全部楼层 |阅读模式

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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程' V) t, E! e, x" o
TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
; n5 e3 K1 S. C- _1 A[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
& f! O- K+ c8 @; YDistance:                触发距离 mm。        ( num ) ; l, f' S' a% k
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch ) 7 C& s, m. V2 K+ T! s
EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
; c0 p$ X. c2 t+ Q[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
4 Q5 Y( ~0 C, [% X: I- W8 C[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo ) 2 B5 o, d6 X) a# N; ?: s' _
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
2 @: H! H: a/ _, r* B[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num ) 3 Y8 I+ ^: [8 p& m- F8 x
SetValue:                相应信号值。                ( num )
1 U0 G5 T, P: m7 z$ ^* }[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
- J2 M7 L- T. c% d$ Z, O" c3 i8 u/ H  N$ }, j5 V0 m) i( K/ S

; U8 _/ F; K4 g6 s$ t+ d' K7 n
运动触发指令TriggEquip-应用:
0 Q: p4 R3 S7 g8 q9 @* G
  • ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同ABB机器人指令 TriggIO 比较,多了外部设备触发延迟功能,少了时间控制功能,此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
  • 使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE,在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。) \3 ^2 w! b2 ]2 N# b

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
; A. v! H" ~; S  x  T3 U
运动触发指令TriggEquip-实例:. e# }" a" A% T: Z6 E6 [7 [7 _
        VAR triggdata gunon;
6 ^: }* |3 V) V        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
* ?/ ]9 `2 Q8 ]  R6 Z, S/ A+ J        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
" S) X2 G% `, B2 u) u2 Y2 Q& ?# |/ Y; V) I, P

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程2

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程2

/ t+ `7 P# p: H# Q# R& ?1 @/ |* Y运动触发指令TriggEquip-限制:( t/ @1 O% P* h0 x8 t
  • 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度,设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度 500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为 250ms,在设置时间超过减速时间的情况下,实际时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
  • 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值,默认为 60ms。
  • 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值,需要使用指令SingArea\Wrist。
    2 ]" y: r# K$ y! d, }
0 u: C: I) k3 k; E+ Z8 f
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