运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-25 11:10:42

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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:       触发变量名称。       ( triggdata )
Distance:             触发距离 mm。       ( num )
[\Start]:             触发起始开关。       ( switch )
EquipLag:             触发延迟补偿 s。       ( num )
[\DOp]:             触发数字输出。       ( signaldo )
[\GOp]:             触发组合输出。       ( signalgo )
[\AOp]:             触发模拟输出。       ( signalao )
[\ProcID]:             过程处理触发。       ( num )
SetValue:             相应信号值。             ( num )
[\Inhib]:             信号抑止数据。       ( bool )

运动触发指令TriggEquip-应用：

ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
) M( T4 S9 d8 X

运动触发指令TriggEquip-实例：
      VAR triggdata gunon;
      TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
      TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

运动触发指令TriggEquip-限制：

当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
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