运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
% u: j, i- C& Z6 G9 z; c4 WTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
4 m, z* H, {' g/ o' J* J) R( V* QDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
, k: o# I- i# _, a4 }/ t[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
1 j. [3 Y+ l7 _! Z8 n[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
" h; D" x+ ]' ?4 Y1 U. z6 T  u[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
, Z) n2 {$ t2 Y( x1 V

---

/ E0 ~7 Z6 B  F) C' v运动触发指令TriggEquip-应用：
, _+ @& w2 {2 l

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  . a7 U. g+ Q3 n/ j  \" Q

" `/ L; c) u  y) A, S4 ~运动触发指令TriggEquip-实例：
6 f8 d8 H  p- \. X  }        VAR triggdata gunon;
3 K2 E2 V7 o: |# @6 |  N        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
+ z$ W# `2 V  Z$ V7 Q7 v        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

7 D! Q* K$ ?) e4 s+ X2 D
运动触发指令TriggEquip-限制：

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。