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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
8 e/ p2 [( |& S! n" b w, H9 O: QTriggEquip TriggData, Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];9 ^. [. K8 H; j# c- L
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) 1 Q# V8 e/ d. F6 q* B$ Y
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) 4 S j! K9 \4 t% D; c* b3 q% X
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
: x7 C+ k. d8 R8 T9 R- iEquipLag: 触发延迟补偿 s。 ( num ) 1 c: d; O) W" Y2 {6 F0 r
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )5 y2 R4 s+ ?) G
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
+ I. { V [) s1 Y, I4 o[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) 7 p8 k/ _& Y1 j
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
* {1 Q# a8 w* L" j0 A4 Q, E5 HSetValue: 相应信号值。 ( num ) - j8 ]* T E! U% I, T a
[\Inhib]: 信号抑止数据。 ( bool )7 C+ n+ ]; A& o9 d
2 H2 @1 J/ e( j8 j
/ c8 M) q. J7 @5 G* K5 n运动触发指令TriggEquip-应用:
0 ~7 m& }5 {. M+ |+ ]: y, x- ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同ABB机器人指令 TriggIO 比较,多了外部设备触发延迟功能,少了时间控制功能,此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
- 使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE,在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。9 j4 m% N% w7 f4 F6 r! c$ ?# G
E! s5 w7 b4 t% A. y1 G( ?运动触发指令TriggEquip-实例:
X0 x; a/ }% J7 V# ~$ Q5 r VAR triggdata gunon;" w4 `7 D) L( [$ M7 x5 o9 k
TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
1 K" g4 O2 r5 V7 i! {1 w g TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;/ `& l7 x$ g, b9 S1 c' J
$ G. Y0 d- }- A, S' @& s6 ?
3 P9 y+ p% Y( L: z运动触发指令TriggEquip-限制:* [1 t# W5 J* G6 w
- 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度,设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度 500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为 250ms,在设置时间超过减速时间的情况下,实际时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
- 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值,默认为 60ms。
- 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值,需要使用指令SingArea\Wrist。2 v5 Z, X* [! c3 v" r: [" t
( w. _$ k7 A7 A3 ~( V4 r0 m( K9 X |
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