运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
- \/ v5 t* _/ T3 E/ W  WTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
" x- ]% L  }$ B1 _. g, }  G[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
8 b2 [4 A. @% F" t# D) E- g[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
/ J% e! K* y. g  r' a- l1 G, Z% Q: ~[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
6 Q9 Y0 D$ U! E( f  H6 I[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

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运动触发指令TriggEquip-应用：
2 m4 t2 H! m5 D. T

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  4 e2 N9 Z$ o* v4 a3 V7 O

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
1 x8 I+ S: I4 R  m- D        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
1 \7 S  r' o% p3 p& D8 ~& }

运动触发指令TriggEquip-限制：
7 S! e% Z" r) S! j" z. k  }

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
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