运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
# S. |( P, O8 j. n* L2 VTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
& ?1 a, g+ p4 P- ]7 w" @/ X[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
- p2 e; A7 T7 e' C[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
; C- f  K2 j" x$ @Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

6 D. v  a* I$ f3 y; A

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运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

; w( f* S# ?8 v* R# [& S运动触发指令TriggInt-实例：
$ e: b2 ?& U/ c8 F- U3 G6 q% @        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
0 t. M$ C4 A/ D1 h0 x$ h        IDelete intno1;

2 d' P+ x3 l. d5 s& g
运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  # z+ h, E+ T: d& n7 Y' f9 g' W! @

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

& S/ a1 `' g1 k9 ~我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
1 j6 r. f- @6 R3 w
. p' E- O# x- V8 h顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

' w  _. {1 v4 V% l! E9 j9 B9 a发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板