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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
& U. G9 R) ?5 STriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
9 M- b# |0 ?; _1 Z) K- Z4 P[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
( T9 ^& K0 L' Z& _ lDistance: 触发距离 mm。 ( num )
8 G6 W5 S- b q* i! s6 v[\Start]: 触发起始开关。 ( switch ) : h) _$ h, |# r% \7 L2 R
[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
0 {8 Y' [+ x$ Z7 q0 ]5 h! a( P# ?4 rInterrupt: 触发中断名称。 ( intnum )0 @- o- O; u7 E6 B5 `
; t' n) {% @2 G5 w: p
: n( Y8 D& h7 D$ f4 _# X运动触发指令TriggInt-应用:# j+ {3 }! |( x7 n
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。9 D6 l# Q, Z! I! J( \ X( i4 m) C0 T" h
6 i# ~0 i% a# k
运动触发指令TriggInt-实例:5 b |( A7 Q6 A# e1 y% Q& z4 e
VAR intnum intno1;& B! v, X8 q: R, s! s" a
VAR triggdata trigg1;$ @) U6 Q+ Y6 W4 x% l! w
CONNECT intno1 WITH trap1;
* h3 F- J( i3 j" F t1 W" J: s TriggInt trigg1,5,intno1;) M5 P" @8 p4 @/ Q
TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
g# b& i5 s# y5 I! C a4 R& I TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;- G q2 B5 H o
IDelete intno1;
! D* W0 _" B" `6 K% A
+ z% g- D. B) _& I
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
( I$ ^ A( P! l4 U2 c+ v- d
运动触发指令TriggInt-限制:8 `! t+ b. k5 @5 e$ {
- 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。. \4 y7 v8 K9 X: A
0 }, X. Z8 G+ i. v! c# _4 u
5 p" W5 p: |$ Y7 k5 `
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