运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
. C4 y4 X8 |$ M$ f2 J& F1 r[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
9 |6 a. J5 e- f' @+ N[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

0 i& o  z9 }/ V

---

, n9 O- s. N. n3 t8 ~# j; |' o运动触发指令TriggInt-应用：
  `9 \/ `& K  Y# S        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

运动触发指令TriggInt-实例：
8 v7 h; P+ a* B7 M! k        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
% [) k6 s: M4 V* \% d2 ]        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
, S5 o0 T6 ?# m3 @, o* f2 D2 c1 V7 C        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
1 ^0 _: K! m7 `& e. }: L( Z        IDelete intno1;

% R$ |9 n! o. c. i
运动触发指令TriggInt-限制：
' H, ~% d2 t5 O; y/ s# w  l

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  , n1 c# w3 O) a: L- y8 R

& T  `( d1 V4 G

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
1 [- q6 z) }4 M. P0 n6 ]  _( r有米有  发那科的详解呢老板

: j( _5 X" t, n7 i6 h我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
6 x7 R( w# }% {# ^* y' a8 C
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

3 w: i+ k4 U6 j/ M7 Y; H发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢