运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
  @  a% y+ j' V$ m# F0 a0 x& KTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
5 G6 b& p2 ]" `' M4 L[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
4 T% k, j, I3 u. O% q9 V3 `; OInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
) B' m! W( F, ~- O. ^; m
& i8 T2 e! Q0 b, n7 {

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
4 o. X6 B( n! z+ D9 _2 j
运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
* V" v( j1 Z& H+ ]        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
* m0 X, i7 x& R- i6 F) [        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
- m% q% w" h' f        IDelete intno1;
, B9 C% P* H0 a7 f6 [+ M

; v& E( v6 k6 G9 W运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  ( [' L( A( E# L" {3 j* _- ]

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
! M1 t& n7 w0 v% y
% C7 \9 P2 m3 l* Y% s( u顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
  l+ @. [0 a! z, s3 B; A# J
发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢