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[ABB示教] 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-24 10:40:28 | 显示全部楼层 |阅读模式

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
& U. G9 R) ?5 STriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
9 M- b# |0 ?; _1 Z) K- Z4 P[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
( T9 ^& K0 L' Z& _  lDistance:                触发距离 mm。        ( num )
8 G6 W5 S- b  q* i! s6 v[\Start]:                触发起始开关。        ( switch ) : h) _$ h, |# r% \7 L2 R
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
0 {8 Y' [+ x$ Z7 q0 ]5 h! a( P# ?4 rInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )0 @- o- O; u7 E6 B5 `
; t' n) {% @2 G5 w: p


: n( Y8 D& h7 D$ f4 _# X运动触发指令TriggInt-应用:# j+ {3 }! |( x7 n
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。9 D6 l# Q, Z! I! J( \  X( i4 m) C0 T" h
6 i# ~0 i% a# k
运动触发指令TriggInt-实例:5 b  |( A7 Q6 A# e1 y% Q& z4 e
        VAR intnum intno1;& B! v, X8 q: R, s! s" a
        VAR triggdata trigg1;$ @) U6 Q+ Y6 W4 x% l! w
        CONNECT intno1 WITH trap1;
* h3 F- J( i3 j" F  t1 W" J: s        TriggInt trigg1,5,intno1;) M5 P" @8 p4 @/ Q
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
  g# b& i5 s# y5 I! C  a4 R& I        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;- G  q2 B5 H  o
        IDelete intno1;
! D* W0 _" B" `6 K% A
+ z% g- D. B) _& I

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
( I$ ^  A( P! l4 U2 c+ v- d
运动触发指令TriggInt-限制:8 `! t+ b. k5 @5 e$ {
  • 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
  • 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
  • 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。. \4 y7 v8 K9 X: A
0 }, X. Z8 G+ i. v! c# _4 u
5 p" W5 p: |$ Y7 k5 `
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发表于 2019-10-25 09:42:15 | 显示全部楼层
有米有  发那科的详解呢老板
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 楼主| 发表于 2019-10-25 11:05:18 | 显示全部楼层
Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42: U) A" y: r7 M* l3 ]+ L
有米有  发那科的详解呢老板
9 {9 E. t) K" Q2 k) f8 T/ ]8 A
我不是什么老板,只是以前也是在这里学到一些机器人的知识,现在手头也有了一些资料,分享给大家一下。! F; |7 r' f! e) J1 H2 n! H

$ B! g0 R! d' ], G顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
7 ~1 a6 f4 W, E* {* m2 e" `  ^- z" R' z9 x, x7 f- Z
发那科的我到时也会整理发上去。
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发表于 2019-10-25 15:18:14 | 显示全部楼层
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢
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