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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程0 p5 c u8 x/ Z6 K8 e8 N) [6 X$ X
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt; `; S' R3 `5 N# P# y
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
) g9 s+ c' c. x5 o8 G* f3 NDistance: 触发距离 mm。 ( num ) - ^$ p* U$ q( f' h8 G; M$ G
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
g; O( F! n) k0 p[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) . ~( K& E. c% G- F7 @- K! {' [
Interrupt: 触发中断名称。 ( intnum )) ~# z) y6 L$ O' J3 q
. x9 e. a) Y- d# w 0 S! V% O& K. X+ w( u1 Z
运动触发指令TriggInt-应用:& c% {. ]3 Z, v" f' c+ z5 H
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。* ~* E$ q7 I: E I! w8 z7 d6 f
- {# G8 i7 B: s8 o, |运动触发指令TriggInt-实例:- Y/ T6 a0 P! y# @
VAR intnum intno1;, H7 |' h% a/ y
VAR triggdata trigg1;* s2 S1 V8 W0 s8 I8 ^( s3 L
CONNECT intno1 WITH trap1;
! |5 A' X, S- } TriggInt trigg1,5,intno1;
: M* G8 r* H) ] TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;2 y( K/ I, d# E
TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;* B! ~4 v* m/ ?3 Q
IDelete intno1;
8 M$ U& w# F- ~, ^9 ]* C7 }) H8 |# [
G" ]7 g0 e2 U) Q
& }/ B) X! F6 A0 Z运动触发指令TriggInt-限制:- p3 n& }4 p8 Y9 A9 b8 S$ |
- 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。5 D. k, v N* F, D, p6 }3 _
) Q; x: X" y$ s. D# `2 M: o0 Q
- J( S4 e7 j$ X4 y4 | u' O |
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