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[ABB示教] 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-24 10:40:28 | 显示全部楼层 |阅读模式

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程. D( `$ q4 [# F; }+ a& I% \
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
* r2 b2 S$ g  C, g3 n$ t" l, D! [1 `[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata ) ' l3 v( j# o% S) I2 I$ G- q5 c
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
" @# v2 R- c* z. {* y, _[\Start]:                触发起始开关。        ( switch ) ( h, p" i5 |: f# t- R
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch ) 4 E0 c. _( p, t" P' L7 m9 q! w
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )' X, ]8 ]" I5 R

  R8 B+ ]) Q. |! b
+ |7 @+ H4 `- d: V3 {
运动触发指令TriggInt-应用:, Q1 A- L# R) R) X' \- m( N/ O
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。
# f; F& c; i* a! {
3 ~6 R$ I* T( K. G8 `运动触发指令TriggInt-实例:
9 ]4 f. m3 _, x- D! D        VAR intnum intno1;
9 n; U; J4 x- s4 X+ }0 I        VAR triggdata trigg1;
) O' |, c2 P; _4 b& t# |        CONNECT intno1 WITH trap1;
$ x9 J# P" t" c/ K8 z5 A        TriggInt trigg1,5,intno1;
. S) g) C" V' R% ~, ]  W; j        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
. Z# q7 I8 R" B7 b        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
: w! U5 v, C7 e  s" g8 y        IDelete intno1;2 N$ y% V. T% O- r; v6 ~

* _. v: y9 K9 X. B1 l

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
( q- q: r2 a2 I0 _% L; D1 M
运动触发指令TriggInt-限制:
) P4 i6 Z' s. r+ T  _' s  a
  • 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
  • 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
  • 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。% Y4 ^- {+ X6 O7 C: A0 J. Z
  L" L2 b+ s2 ~. U: [, X5 }8 ^
1 ^; W9 g$ g2 J$ y" n  ^4 N
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发表于 2019-10-25 09:42:15 | 显示全部楼层
有米有  发那科的详解呢老板
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 楼主| 发表于 2019-10-25 11:05:18 | 显示全部楼层
Q6997572 发表于 2019-10-25 09:421 o' t3 m1 ?5 v
有米有  发那科的详解呢老板
: o# {- J$ f, ~) L* o* ]
我不是什么老板,只是以前也是在这里学到一些机器人的知识,现在手头也有了一些资料,分享给大家一下。
: U. {( B) C/ z, b1 i- p! i" t/ f" T, f8 G
5 c9 N6 G- B" ^& [顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
4 U& @' I9 Z+ k5 q: `/ ]
0 ?5 v, n0 A& N发那科的我到时也会整理发上去。
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发表于 2019-10-25 15:18:14 | 显示全部楼层
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢
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