运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
  k! H" O0 i" t9 P, R# `' uTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
/ H6 Q+ A0 Q2 C& ~$ ADistance:                触发距离 mm。        ( num )
- f5 O1 c* i4 [5 Y5 k[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
# h( @1 g. i/ @5 D4 lInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

$ y, i* ^. }: u  v9 l

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

运动触发指令TriggInt-实例：
9 F" W; Y/ x) v% O' U        VAR intnum intno1;
2 Z7 K3 v) \5 a        VAR triggdata trigg1;
8 X9 p3 i! m/ M! u! P1 S8 _. }        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
  b: {* {2 u7 q/ K& @        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
8 w2 K% W9 ~3 B7 N

6 ?: L0 @; W. E* s+ J/ g0 O/ [运动触发指令TriggInt-限制：
% f! _: f. _* a5 S  \- r* e

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

7 m$ g6 f% P6 t1 L

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
' P  \* R+ e' ]: z. \( C! [  e有米有  发那科的详解呢老板

% J  w- g) p/ R# F# x$ @6 X/ Q# V我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
# ?% }: M: I6 D- }
" @! u7 U* f  m顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢