运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
4 `9 u# q" I. f4 {9 l8 E9 k4 G1 HDistance:                触发距离 mm。        ( num )
5 z+ d' n+ R4 i) H; F! A, }, p[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
: h5 S7 \5 @  w[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
) k( \4 S4 N7 M% C) ^$ j  K7 KInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

- g1 w/ o0 E, A# G4 X  B) U! N运动触发指令TriggInt-应用：
: J/ x6 T& v" P        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
7 p/ _0 Q2 X& k" X0 {
运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
( J7 S. R! L& n        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
* x- R, G( v" p7 b7 c% k8 Z        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
+ ?! ?+ S3 W+ X8 ?' E4 w        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;


# {7 m- D" Z0 B- ]7 G运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

* @/ b: z5 ?8 z3 }3 u

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
/ L" B0 d$ l$ N9 q" G$ L有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
$ R$ w4 N) h5 W; i
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢