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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
: t T$ {& M0 jTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;6 Z2 G- j/ G8 j' w6 y$ H
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
9 r8 p" c8 U( B0 R/ T* w0 Z/ |& y: KDistance: 触发距离 mm。 ( num ) 4 |& C' i6 l5 r0 |! z: H- O$ S9 t
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch ) 3 E! p: z* d5 j+ g
[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) 3 O' S" c$ ~0 M8 {
Interrupt: 触发中断名称。 ( intnum )5 Q6 t# h6 ~% ^9 O6 Q& T; `. p
2 Z. K, C I" w* U! O+ V- A
' ?9 d) F& f6 I运动触发指令TriggInt-应用:2 b6 a3 J: A% I" R9 s/ r( H
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。' e0 D: f9 n" G A
9 M2 p+ ] N! }1 \" A+ M* B2 x运动触发指令TriggInt-实例:
4 z9 l0 S7 H- b VAR intnum intno1;* C6 t# }5 \6 l
VAR triggdata trigg1;
/ D' W6 b0 u. y# X+ O% Y0 Q- p CONNECT intno1 WITH trap1;/ [& ~3 P8 I8 @6 v% r3 v( @6 j- D
TriggInt trigg1,5,intno1;* N1 Z; w# F, m5 E# b
TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
/ G1 T! S! r e Y TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;) \% R0 R5 J6 R* \
IDelete intno1;
: l7 ?0 p) T5 G m2 l0 n9 J: Z' ~, T" B# P0 {! Z8 A3 c
$ Z7 T; L" H8 [运动触发指令TriggInt-限制:0 G; [) u2 u+ \% J1 ]+ j
- 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
, F" B- c+ v( S, ] p% E& [! F . t0 k& {1 X9 O8 L- W9 r
' J) |( o5 N$ Y% f- c6 n
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