运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
$ X" l8 N& D6 t' b$ w) N) kTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
1 y6 ?: V. u0 v( n
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
% K2 A7 {( X6 I* r3 t[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
* x5 S$ K/ q/ }2 x; `* D/ ?- U[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

8 }  X8 u# Q! a5 ^) j  Y

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) n& o+ _: I3 R* P7 Z运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

" P9 [/ G( K$ ^) [! F9 d运动触发指令TriggIO-实例1：
/ y; A, ]+ L1 M9 g. [        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
, {9 `5 L# l, [: i5 U8 l+ I' N/ V        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
) W' w8 `7 E2 }. S, g9 V' O
, q0 X& f. i$ Z+ N- J& o3 R, s: ^
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运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  ) j, @: S* g. _* D9 `

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