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[ABB示教] 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-24 10:36:38 | 显示全部楼层 |阅读模式

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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程, w/ k9 k" R/ c9 d
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];* c5 P" |3 A) R% {3 W3 P
9 J  Q; O! k+ ~5 ?5 i6 e
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata ) & Z( f9 @5 ?/ e7 T2 H4 L" n7 Q
Distance:                触发距离 mm。        ( num ) 8 Y6 J. M( H6 m8 F
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch ) ( y# a, s  P* {* _
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch ) 1 N0 j' {) i2 E$ d4 M
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )  [9 p, W2 d  a; P0 q, h2 e3 p

4 W# a9 T4 H9 _; D& \' G( X' q[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo ) : C- G6 J( c8 `1 ~+ ?% v* b
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao ) * h7 ?3 ]' i/ y6 |+ p
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num ) ' z. y7 t/ _+ D6 }6 a, n" E, K
SetValue:                相应信号值。                ( num )
, v+ _  Y6 x" e* L; W% E2 l$ ?9 l[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )$ V0 {/ Z0 m3 e# |" ]4 {0 i

  c9 Q: Q* }) k6 @) j* M( n& b4 ^/ A: H

# d& c& o) P& M. e& M# D运动触发指令TriggIO-应用:' _# M6 `) K* L
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。
* ~! w. ?, C9 e; \) m7 N  m
% {, k, i$ X7 z' S9 P运动触发指令TriggIO-实例1:
( ~" O6 m3 W" q. j# e# [" p, C0 D        VAR triggdata gunon;
) z! ^0 f6 m' v* l4 v! Q  {7 j        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
, m8 q' E' A3 ?9 ?) l# v        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;4 _* Z9 z) _0 _, O" \5 U% ^

  `9 A/ N( e( `( ^* A* M- n

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

4 a( H6 T, u5 f% b0 u2 @5 i
+ t( `) y- x* D, m' R& G$ T
3 t. U/ B5 u" |- O
运动触发指令TriggIO-实例2:: m" S2 d& T7 k2 Y: ?
        VAR triggdata gunon;! i% N" I0 Z) ?" p+ d
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
$ A0 x* A+ O4 \2 F        MoveJ p1,v500,z50,gun1;( i* U# }+ m9 A1 I1 {
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;, u( L7 w' ~2 O3 g4 {
8 i1 x$ J2 g: h( P; ~2 V6 Y0 k

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

, {' \- c* o6 h: a# p运动触发指令TriggIO-限制:1 v: _$ L1 }7 X- ?0 O
  • 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
  • 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
    4 Q9 F8 @9 N! r

: y" x% R% a7 G$ s8 H. O/ Q
6 f$ Q( q+ R5 f6 ?/ w- y  N+ ]
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