运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
$ v1 g' l1 |: P$ l. _) @; N
$ a. e% e: U7 {  R" e% q[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
  Y  o  n6 U& l2 b( TDistance:                触发距离 mm。        ( num )
4 a' z! _2 o- g+ y" J[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
/ ]6 {8 Q* Y$ g& Z' F# G+ u[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

- l1 f: u: Z1 T6 B  t[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
% r9 W$ ^( a8 J) C- s[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
) |8 f) g. \5 w0 {8 @# Y5 ~$ `[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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* N0 X/ s- ]$ r; a; ^' m运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
/ y, h) Y& Z. R: w- E  i; c        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
1 r0 W5 v# V/ a+ L        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
6 ?! f# W) a7 c- P

7 e1 O0 s5 I" H7 A, o

+ i% e6 j8 b: P6 V运动触发指令TriggIO-实例2：
6 ]0 G% E6 S. B6 I( w( G        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
7 b6 n3 G% I2 b' o, c9 r4 u4 Z        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
7 v  g, `, k6 ^1 V: I/ ~        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
) w) d: s9 X5 h& \6 \# g5 N9 q

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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