运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
. _5 p: O! h5 b5 E$ T$ \8 |
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
/ y6 ~2 |* [8 E# QDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
- S# }: b; f2 h3 y
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
: j- u. }, D: N[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
1 Y! \1 y. w- i3 R% }[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

9 f# Y+ K; k% m6 v: o

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

% g* c6 ?- M: G% J" m0 ?运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
( p/ |% m5 W9 m# u: j: L0 [        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
+ Z+ _+ ?$ \2 I/ i; T" [        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


# z0 U1 n% w3 t

运动触发指令TriggIO-实例2：
" l, y1 g, K  @% P) S& }( E9 [        VAR triggdata gunon;
! w! Y* n5 p% i. |        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
  @3 C4 ?6 w  W6 z9 L5 X# n/ c        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：
0 F0 h0 }, P! ^$ T" G

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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