运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
: a: y( W8 O" E, x
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
2 U- v) {1 _. p; MDistance:                触发距离 mm。        ( num )
3 v2 @5 |6 E" n, D: {/ j[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
. C4 Y% N1 Q( `+ {$ X0 W[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
5 R& \  c2 W& _: f9 X7 W4 x% l
2 Y/ Z4 H5 @0 J& Y. j" I) s7 c[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
1 J! D2 u: ^. K+ ]+ S" O[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
; w3 r# a0 D. e9 o: e- L! z4 @5 r7 _SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
7 `! r2 D) R- ]" T& \

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

4 ~. n9 y& v+ H/ ^; s运动触发指令TriggIO-实例1：
. z% p6 L" w6 H! S; z        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
, z) y/ V, ]; |. W& Z        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
8 z) h! T8 B9 L' R
: i  |% D% A# s5 h

' I: y8 s* ~; ?& S& @  |; @$ S2 B  y
运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
  g0 z* ?/ J5 f+ ]
; u% l/ g3 f. c
运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
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