运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
9 W+ M1 ~/ y5 k/ j+ ~[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
& T1 S7 L0 h; K7 g( m* [[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
4 X! F- N1 r, z$ v
( y( F6 f: g7 F, Z[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
$ A' L( Z* x' ^[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
7 q0 A4 }) ?$ a: D. ][\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
, G- R! o; d' g1 g/ J6 g

---

- x: k6 H; F6 e1 B7 a; I0 |) g运动触发指令TriggIO-应用：
, O0 A+ ~( }' i' Y% z        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
6 U2 K7 x7 J1 @, C' {: {4 }$ g/ [) O
运动触发指令TriggIO-实例1：
& l( P; s& Z- ?% D$ U+ g  |        VAR triggdata gunon;
8 ?8 Y, c, X! h/ w* u2 J- \        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
: W' A# v) l! T) |* ^

, F% s( A1 n2 @
5 q" z4 }9 @# |6 z9 v& ?3 M3 x
运动触发指令TriggIO-实例2：
' n8 @$ s* {7 f* z        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
6 ]" k# L5 x0 Q7 i% k( v8 Y        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
6 R' j! g+ O; ^6 d

运动触发指令TriggIO-限制：
% K# `% u6 ]" a0 V% H

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

% u& X* W$ K. l9 R5 ~
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