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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程% @' n; j7 U7 c
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];3 ^+ q: D: L* b; d, |& D: t
6 j, m1 x( D+ h y: T( J[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) * S7 f& ]0 ?( g {$ s k1 l2 |) s; `
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) 0 b6 t/ E9 z' a8 e& E' g
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
0 x _* l# p- v3 I) Y* Q4 m8 w8 \[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
; J- J8 G% i3 L; N9 S* ^6 w9 ]7 E[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )2 S, k3 e9 R0 P, I( j+ W& |- B
" J( U$ q5 M; D[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo ) # Z7 q/ E9 z5 N1 h3 t
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
) x0 h8 w/ Y n0 e3 X[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
) F+ c: Z' a! N1 ?$ LSetValue: 相应信号值。 ( num ) ' K. D% T) f9 @# V; F
[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )
" w8 ~ ~1 W8 \, [
! M, x& Y. a1 U: p5 J 3 X7 A' s) Y4 x) O- @
运动触发指令TriggIO-应用:1 a- m, X$ I. D z& R% S
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。- ]% ?3 Q8 H V1 v, v4 p ]
. ~) I0 j: X, _; W
运动触发指令TriggIO-实例1:+ _3 N: R K- K% F3 C4 F& z
VAR triggdata gunon;, x" ]& d, j7 [% u$ M/ c
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
$ d# J: H3 H: z( p/ r1 C TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;$ ^! l6 H' j; J0 B
, F5 u3 ~$ o4 |: y( m9 Y
}- m7 }# x) K/ E8 Z% X3 |
# _: I" j9 l0 j+ p: Z" r
/ g3 D/ z' Z( `4 v/ H Z. c
运动触发指令TriggIO-实例2:
1 L: V1 o5 W: y. ~ VAR triggdata gunon;8 \; K- F3 p* P4 w: B4 X9 \
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;1 j$ g& w u" `1 z/ j
MoveJ p1,v500,z50,gun1;
1 n1 {- o3 `; h" d TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;! }4 O& j7 |. {" t4 }' \* Q
5 i3 _; |$ s+ f5 ~
+ m! }4 b# p) ^! D# a2 l8 H% t% ]
运动触发指令TriggIO-限制:6 N& ]( n0 r1 o
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
- i, ]( Z. _' a' ~, P3 p: w
1 ^3 A9 I! ]( l- y# V# l
* A# t1 P% i1 W# U. ^" [. K |
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