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[ABB示教] 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-24 10:36:38 | 显示全部楼层 |阅读模式

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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
6 F) C0 I' M6 m; U6 t3 I( iTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
+ a3 b* V. o+ ]* ~) a
' e) ~( c9 C, r  |0 i[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
/ Z4 E$ B8 w' R. g* uDistance:                触发距离 mm。        ( num )
7 ^. O6 R& V# m: q( m% _0 R( E[\Start]:                触发起始开关。        ( switch ) 6 H7 z+ v$ U) F% s+ W
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch ) 6 s! o5 D, s6 e0 g
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )# v6 _2 u5 t# M2 b, n) D1 @/ ?; ?5 E

$ W- |( {) ^, Y[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo ) 8 I3 M6 Z) n2 t: n" X6 R
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao ) 0 ~0 @0 |$ g: H
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num ) 1 l6 f  }# ]! }+ {  ]4 R
SetValue:                相应信号值。                ( num )
$ n, d& O0 o/ |) k[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
0 v. U9 f2 a4 O. e  s& O
6 Y& S# u8 ?: b1 n, b6 s0 k: T; j0 e: c# F

7 L( u0 f3 @9 A* w5 f运动触发指令TriggIO-应用:5 c* U2 I8 A* i+ X3 m
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。
" r4 w: q. a# n; B+ K7 E2 t! {
5 w4 j1 Q3 a- J9 z运动触发指令TriggIO-实例1:+ A# Q, k; E; O$ a" i
        VAR triggdata gunon;. A  A+ P* L3 P. \( \0 @/ S
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;5 T1 R: J& Y2 q/ N
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;0 |! C" Q6 R$ @; Q8 \

1 Y  H, H' L% K* q( f$ m

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

6 U0 F. ]: W: z3 C' w. F5 x9 ~& o/ b
1 P2 \5 ?4 X- ?( {; Q
运动触发指令TriggIO-实例2:
1 G  l5 W0 H3 e- V$ S$ M        VAR triggdata gunon;5 ]* g" i% T: L) o& K. y
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
5 ^* D2 c' E: X7 \) `7 {! V: }        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
" v1 c! Y4 s! K3 T- ]% E$ w& z7 [        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;/ z- _; a6 j, s/ m( ~3 g0 R

8 G4 @9 B  @) q

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
: ^6 g3 }8 ~# V+ Q5 k
运动触发指令TriggIO-限制:( \4 ]; V5 D+ E
  • 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
  • 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
    / A- v$ D3 ^' s# Q+ B

9 n6 @4 m  i- V0 c
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