运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
4 b1 t$ m/ s% ~* z& u( ZTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
; j4 o6 _, @5 O8 }
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
- `" b0 [# E4 yDistance:                触发距离 mm。        ( num )
1 o" d* O1 I/ q- A[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
% f: F  ~: w. {
4 ?& N8 J$ [$ N* e[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
3 T+ I5 K' I! m- I7 A[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
. z4 W6 D4 p) _7 p, x6 [
" ?6 r5 }, m, s/ X

---

; W. k) g' s/ j8 s2 ^( b运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

2 I4 A8 W8 G, H9 f- c运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
. X5 W. W( P7 r6 E        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

, g6 h& i5 s' v2 A: a

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

$ H/ ?. J5 T3 V. {4 j# O' k7 L

) x. h: {( A, H8 k! }1 L运动触发指令TriggIO-实例2：
7 ~* _) g' n: j  z6 t4 ?3 j        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
" V# [/ e! b% y9 j8 q        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

8 T7 z/ ~4 S) |' g% j运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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