运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
) a8 N# u! u3 v2 g* [. {; cTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
1 Q' j0 A3 o- `2 k! B/ dDistance:                触发距离 mm。        ( num )
; H7 J6 [2 d( d1 D, _6 s[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
9 j3 P% J! ^0 n9 W/ ][\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
! n5 O; E+ ]& o0 g3 @4 L[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
! j5 P, \5 i4 v2 C+ b[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
, s' B/ p0 l) ^3 }  ~1 M[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
3 ]8 R0 [  g1 i9 O) Q2 H; sSetValue:                相应信号值。                ( num )
5 B& v- z7 A! D+ N  C& a[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
- E5 i; ~% s5 E, b$ p) p3 W1 Y. Y

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; p# u2 M; C* `% z4 O! L' g运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

! s* S% ?1 f# Z( P7 o运动触发指令TriggIO-实例1：
( ]0 @: n0 g3 n/ s/ r- R( k- W* a        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
, s2 \' w. C1 M( j. l2 j        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
0 ?& i0 @' W6 u" }* |) n
" Y0 ~% l8 Y6 E
% s6 W6 h5 ?: C# M4 B" }

运动触发指令TriggIO-实例2：
* o. N& ~2 x3 [, D2 C/ V        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

* X  u9 m% O2 ], x8 M/ v. Z
运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。