运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
2 P6 i8 ]; q1 U$ Y0 t
9 X- S2 k3 _2 h/ H# \[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
4 o( @5 e2 g, @& XDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
0 E3 l$ V! X- m4 Y0 h
3 r: P0 H& @! a) s- M& u$ g2 A$ }[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
( n" T% w% d( V  s5 [, y[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
& L0 Q$ c4 L, P1 ISetValue:                相应信号值。                ( num )
4 W) P0 l2 F0 ~$ r  z& f[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
- C& {1 t6 b/ Y" i$ U" d, C
4 o4 c4 Z& ^2 `7 T; O

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
- N# U3 Z: S1 w
运动触发指令TriggIO-实例1：
# F7 t( V3 e9 S  _9 [/ i& m9 w" y        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

( R+ `7 B  Y5 ^4 h9 s/ C; S

; Q3 O  D/ U7 s2 S" z& B6 H
) s8 q8 `& s' g8 t# m2 ?' r! }3 r运动触发指令TriggIO-实例2：
: ?: }' c2 D) N5 Q$ J% u        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
( R# \2 ^: J) u0 G( m) v8 k        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
9 e  s& x0 e! ^4 M0 G9 P  h        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

$ R: Y* G5 V* W$ v! [5 S
运动触发指令TriggIO-限制：
7 E9 @) r: x2 Z" B  E

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  , F3 p! R! ]1 G  B' d

2 e. m2 e- ^" U* X) t