运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
: }% j  m, U/ q5 V- U; lTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
0 \- V! H) {7 \/ |
# l  R7 ^% A. Z3 ]0 n: a[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
/ d5 u. y* h- B) N( a5 Z" jDistance:                触发距离 mm。        ( num )
1 X2 [7 W7 h3 I) @" r! z1 y[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
- P9 X8 ~& D7 m, |+ `[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
' t: K+ U/ [# t$ z9 h[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
* L% x& `  W: P: PSetValue:                相应信号值。                ( num )
- _" c& D2 C- X1 e1 b  c[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
$ I( A1 B& o! s: f) i, w0 H6 {. J- [

---

9 r% g3 I, ^7 W5 z( T: G" h+ G运动触发指令TriggIO-应用：
- ~; e% k, H6 ?/ F        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

. h' Y2 g& p  A# [运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
& o; L4 K% Y8 y! q. x: c5 S        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
: L2 r4 k3 Y! A) o3 H! D


% r- o& \" b) K& M4 x# h' q$ g, k
: T5 _( C9 X( h7 h0 }5 n运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
, W+ Q$ I$ N2 z6 K        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

1 d9 @) H! d2 R/ G. y
" ?7 M0 a# @9 T% i# Z0 G运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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