运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
5 W7 Z' B! F( g( H* H2 r
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
6 C- d3 [" f7 ^! o, \3 ]0 PDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
& Q3 t1 w6 T: P, v8 d8 z2 t[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

) U& l1 Q$ a" r- ^0 n[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
' [; O( r( E9 a% c) aSetValue:                相应信号值。                ( num )
# S& D/ N: m1 l0 {[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
: M# m4 }" w" @( q7 `( `

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运动触发指令TriggIO-应用：
: s% T0 H0 o9 y5 Y/ \        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
8 E# t% S3 S/ C        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
- C7 @; x5 |/ o5 K0 z) c        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

0 M! ]% _5 K6 f: G" e
! p' d# C$ R- i4 f' ~

运动触发指令TriggIO-实例2：
9 `5 q. l0 f& L3 x! b; J        VAR triggdata gunon;
; h: C" n1 T. F        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
+ ?9 ~+ B" H, V        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
4 r2 E9 h$ |+ H3 a( i+ N# [        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
4 s5 `, T" f9 R# C+ l' ~

2 k6 B$ o2 O  U6 J# d3 {/ g! l, T运动触发指令TriggIO-限制：
; S0 C& T2 u% p- c1 ]3 A/ x* x, F

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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