座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
8 W/ S* Y- X8 k2 @( ^1 D  q- K0 nEOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
3 Z9 T4 n% Q' E/ [1 H7 o

---

座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

  Q$ h2 `8 C- \座标转换指令EOffsSet-实例：
3 a8 @6 Z& F; u% f        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
+ H3 K- K& j; f2 p1 O0 u        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
5 V: |4 {+ X7 E# V) X        EOffsSet eax_a_p100;
, {& q7 J( `- {& _/ z        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
8 u6 x0 q5 g* \, p" G; W        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

% V4 o& C& k; b# v4 K: h
7 k1 s$ S, q/ N1 ]8 t4 J' B: _座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  * o2 r  h* t5 \6 x

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。