座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
% m" t2 s! s! Q$ W8 ^0 k; [EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
7 C8 A" M8 D% f( i1 \2 x4 _

---

1 B1 h1 H8 n) ~0 ]1 J3 ]! u: u座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
% {* m+ h  A& B* |3 m5 f" Z% t
+ P, ~7 r) f5 H# H) P- B2 |6 F座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
+ c* L4 ]/ H  `3 e. r. z/ @        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
' Y- \% S- F4 L( j        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
, @; B- e8 Y8 D. a) f- T& i        EOffsOff;
" h8 \7 P& X4 ^$ F$ _. y2 d        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

+ g2 O8 o* B, o" B
; P. j# X7 n  p  h座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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