座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
$ k3 ^5 h1 A" I- j# B: i% p- y4 v
4 p$ ^6 e8 N0 a  {2 k

---

& @! n3 a! B: d' S, w1 O3 U应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
" r+ f/ Q8 [8 J. L
6 L4 r0 d% R( e& W. |! U实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
9 f" q6 B9 C' h        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
/ O; n$ G2 b* s  b        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
2 f2 J' x0 T# ~; L0 C9 C        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。


, m4 Z6 Y5 H1 O限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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