座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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/ m; i- l1 m$ N5 b  B/ \应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

% T! x, k" i) e/ W  O实例：
$ u* O( E5 F" K9 |  x# C        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
! v- k7 Y# |1 ^        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
2 \' t5 O0 F# T% t6 o& n
! n9 m  E) M6 B6 c3 p% L7 Q
( S0 i7 J5 M. h9 b8 o+ h; K7 v限制：
' s) u0 i- \  I8 p! N" E; N0 v; j

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ; a) @& o; _2 G6 d' H

* M) v/ d& T4 f5 T3 b7 g( c

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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