座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
& H. V; r4 {% |9 N+ s. yDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
/ f* Q% V3 v6 o6 m

---

5 t; o4 t; w' ~应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
% f, m6 ~) u1 D- A9 j( _% q
, o, i$ T1 L7 k! M8 g7 E实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
/ ~+ K  U& Y5 o" B/ Y4 B        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
$ b4 `& o7 P4 Q, ]* l% b: A% _) g

限制：
7 J  R; V2 {) T

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  - i3 L/ L! B( r, R( M* Q

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  . c8 \7 q) O: k8 }6 J6 S

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