座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
. Z- r, u. @2 w. Z: g. y
# m* N3 _- J$ V2 {0 y3 D; j

---

应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
) {4 U% `; P& ~# V! v; L
实例：
3 e9 A; z6 i+ c( m        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
8 ^9 v/ q$ O6 B) D# h5 P" D        PDispSet xp100;
5 y8 v7 Y5 _) H  [        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
; W1 ^& c! @; q0 Z, K5 J        PDispOff;
/ U; ^; y+ M$ o        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

3 Y( ?: w. f; j4 |# v" V' ?
限制：
& T0 l6 ]- y5 ^& u# X/ K2 {

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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