座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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应用：
! R' v9 l* q" t! ]; L% s' p! i        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
* w- M* C% g2 E
6 l5 ^3 _5 }( p$ _实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
, y, D4 J* p4 |/ ~        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
3 l& j' v( s" s* A# \( `7 M% l        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
0 u3 R0 A/ U5 U# ]& \1 K* \
; z, [5 e. t- D9 H8 J
限制：
: T8 F" w% E0 X8 R1 G- q+ m

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

# f4 x5 V- O2 A! e$ {# V7 ]

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  3 W8 V& o: f1 N0 c. c+ e

  C4 }9 t( i1 n' U) G! E* P