座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
8 o, Z) O: W/ \( aPDispSet DispFrame;
# u2 L9 h) r' g, m/ Z) F$ [) `  V/ CDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

5 U8 V$ N, w3 n! I8 U

---

: l9 F% H: V4 `8 b( m7 b$ @) `, u3 q应用：
/ B9 ?8 i% v' B; x        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
+ V$ W# }( O6 `7 j
% s/ e  k( I! u$ W$ @& w实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
$ L: B1 ~& Z/ Y+ g, b' K! _& f        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。


) R, j: L, |! q限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  2 p6 o. t& t1 w! ^" h$ K

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

8 w# L' k; b% z: l0 y