座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
) _* R2 O, Q& R1 ?5 ?( ]% APDispSet DispFrame;
5 o% r" w- C& W+ P9 lDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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应用：
' e2 R- ~# x2 x: x% x        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
; z& E3 K+ Q* N1 s0 h
4 u1 Y5 Z2 {$ @8 {( _$ J实例：
! {! a* m# b6 k3 J2 t- h        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
3 R/ c( o7 G* K        PDispOff;
" e% _% V7 r7 \9 n" b: D& ^        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。


限制：
! w$ F$ C* K0 Z1 E

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  8 T- b" _) c3 J& p& n% T

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  # |, E3 O' ]5 |' Y2 o

2 ~2 H  i) R" ]