座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
, l$ b/ s% ~! v0 E- m& q8 c. vPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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应用：
0 j+ j  f5 M* R; x7 O        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

4 e& |, V& f" u& B1 z+ c! l实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
$ B, {& q0 b- C) ~2 t: ?; ~- f        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
# Z% a$ _9 s# V# I7 _) D/ ]

限制：
: L. Q6 e7 d( s2 `: w. p% D

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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