座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
$ u0 g( ?: s0 r6 P) xDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
- h4 f! ]) H2 w! K

---

应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
# ^: S' t1 K, ?+ ~/ a
0 {8 _  L6 q/ m5 m实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
4 b4 {) _2 }, H& x# o/ [' [% K" V. k        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

; O8 z" F7 D: B$ N
: f. |' {, V  V限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

4 H! a; H* ~6 Y! S) n5 I

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。