座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
! i' ^5 t  F6 J* q$ w: xPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
3 P- H3 ?# A0 c: v6 l  V" d( Q- g+ A[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
; L, M* y& e+ @" p0 j: xProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
0 t; W2 t* k8 ^Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
" D$ q* f# }+ z# Q1 b8 A[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
9 k+ U. r3 M8 o$ h' }

---

+ d6 C/ K4 x. ~$ ]ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
9 _" J' H0 r  S' ~) d% s+ n7 Z! i        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

) C# _% h4 r) L! f  _4 {
  ?7 B, m2 l9 ]$ R, }- U


% j/ h2 _2 P' J0 i. j7 xABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
+ v: H% c0 X/ ^3 p
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
( J) \0 K" d5 v

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  9 _$ R" R9 _* K. r( l* n' K

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。