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[ABB示教] 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-21 12:01:33 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
; Z. `  ^$ v- V) x! A6 v3 qPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
' f, p' T- V  Q  E0 k[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
2 Q# V8 _0 \: N' ][\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget ) ; P) D% t3 ?9 D7 |! \3 a
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget ) % a- b% h# t: e$ {' O
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
& ]1 Q0 C' O6 J+ G7 d% G[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata ) # D! r' I9 n  k" y' g( G4 ]2 F+ v


! w2 p; r# u8 ]$ v3 Q2 }3 A' x7 hABB机器人座标转换指令PDispOn-应用:% V2 U6 `9 a7 A; S4 T% e7 W
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。; O5 v) f, r$ ]1 s/ U" M" F. Q9 H

% k8 y; B' {. y! v3 E 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
+ p% |$ a/ I; ^( w+ g9 u4 Q3 i- l
7 I) X% F* v& D, j" g7 \ 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程 8 v0 V' b  ~: R& j0 O- V% I

9 J* ~* G5 w) K9 hABB机器人座标转换指令PDispOn-实例:: {% _$ i& M* ~9 Y- ?% ]1 X) C% E/ N
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
* E7 S" ~0 V- U" ^4 e        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;+ w* b! y" R  `2 j9 x( A
% g1 y. _/ G' `. X5 J, k$ I
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制:3 O/ }4 I2 x+ ^( Y
  • 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
  • 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
      M! t- ?9 f& y4 `, R) p
  • 机器人系统冷启动。
  • 载入新机器人程序。
  • 程序重置 ( Start From Beginning )。
      H- L, K# Q; p8 o; W8 }2 x# Q
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