座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
- q" m0 Q1 |4 F" l. IPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
% `- x5 d! _+ G( G( z: P; _[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
; I2 l  P1 b$ R) N+ z; M4 `[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
- h2 ^+ ?( H- Z% H; p) ]" wProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
3 R- r4 t- E1 ^% z[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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; j2 E7 B7 c1 E' |  b. {ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
$ r, @: m6 H8 ?: Z( {" b9 a        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
& K- ^2 ~( a/ Y1 o. D




: x3 }; I: t3 }ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
; M. P6 i" n+ N% b% _        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
  f$ e; u9 g' M. E3 M
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
% D2 I* g, h. @  \' l, G

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。