座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
; Z. `  ^$ v- V) x! A6 v3 qPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
' f, p' T- V  Q  E0 k[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
2 Q# V8 _0 \: N' ][\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
& ]1 Q0 C' O6 J+ G7 d% G[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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! w2 p; r# u8 ]$ v3 Q2 }3 A' x7 hABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

% k8 y; B' {. y! v3 E
+ p% |$ a/ I; ^( w+ g9 u4 Q3 i- l
7 I) X% F* v& D, j" g7 \

9 J* ~* G5 w) K9 hABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
* E7 S" ~0 V- U" ^4 e        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
    M! t- ?9 f& y4 `, R) p

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
    H- L, K# Q; p8 o; W8 }2 x# Q