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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程2 @+ e; b* e3 H4 x9 O9 I
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
! _1 n& B! ^6 S! Q& C[\Rot]: 座标旋转开关。( switch )
, l5 Z: S9 ]; K0 |& P' q- _$ O[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) * ~1 W, e! I$ j/ o/ Z) F: y; o
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget ) 4 u8 A" Z6 Z$ n0 `3 A" m# Y2 X
Tool: 工具座标系。 ( tooldata ) ! a6 J2 a1 w9 s( m% W1 q$ F: C5 X
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) 4 p2 P/ Y" ]/ I4 _9 Y& q: p
\* K$ [0 T6 c) @( b2 ]. mABB机器人座标转换指令PDispOn-应用:8 `; v0 L" G/ z3 L2 W, x5 v
当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
) c* O: f1 m+ L
+ G8 V9 N* @+ x% O0 e+ S
; o1 m6 _ ]& C' H2 V/ q: R3 |0 V" Q1 p A
2 h2 o, q' b7 R4 L( v/ Z# {# [
9 z) C4 A) R+ t0 i+ `9 U( dABB机器人座标转换指令PDispOn-实例:
7 Z- ~) \9 p& e" Y8 p SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1; J* `3 ^0 ]* Z
PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;* ?' E& ]0 p6 I+ i0 ~6 R4 _7 h
( `2 Q* L+ q: {$ D& X) v+ H
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制:) X! D [1 F# `5 v2 ?
- 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
8 n- V# Y2 w7 u% U
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
: F$ T# ^/ g. Q% u/ \
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