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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
4 |+ ~6 J5 @# \& i+ HPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];- u; y Q; Y0 E$ Q1 i, e
[\Rot]: 座标旋转开关。( switch )
5 @# d G; {# l( G1 _- y4 D[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) 4 n4 _- K M s. H+ _! v
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
L. `9 D! j: {* }; dTool: 工具座标系。 ( tooldata )
3 \& E A& M2 L/ `3 v! i( Y[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
( f& B3 R5 f6 v- C0 N$ |
4 O/ k8 B( ~) x: @7 NABB机器人座标转换指令PDispOn-应用:
}: Q; x/ z: `9 b3 C$ n 当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
) f4 F7 z! e. @5 r- [3 Y) q- C
8 N! ?% b2 C- v) ^* H6 t
座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
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, u8 f0 X9 G! H8 n H& N
ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例:: }$ O) @: t; b4 i; P
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
7 W+ i, r. p1 h2 D& ~; v4 Y/ A PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
2 N: I4 Y7 Q9 p0 R0 F5 L$ v' ^4 t2 O8 u6 T* c
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制:
8 u! l1 Z# S H8 u \. O- 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
; |9 _4 Y2 j3 R7 e% F( P$ a' y1 s
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。+ ?$ i6 P5 H8 d
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