座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-21 12:01:33

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:             座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:             运行起始点。       ( robtarget )
ProgPoint:       座标原始点。       ( robtarget )
Tool:                      工具座标系。       ( tooldata )
[\Wobj]:             工件座标系。       ( wobjdata )

ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
8 n- V# Y2 w7 u% U

机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
: F$ T# ^/ g. Q% u/ \

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[ABB示教] 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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