座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
% K) d  R4 d. cPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
% x9 H5 ~, q3 u) Z7 u[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
3 K" M$ L( g& b, S6 v1 t9 E

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
/ W2 E) e' b4 j9 R4 s* U- y        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

; t0 i; W8 j6 S  ]9 c; K
0 U- y* A) v, {  S8 X  k) ~
# m0 d- p- x; j# B
' q. K0 x- n8 }$ J* {) X
8 [! s4 ^! e! T, l6 }3 xABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
! b8 k5 C4 Y6 T. Y+ C. m- X) k0 n+ G        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
( D/ D/ Y1 V2 u
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
' e. ]+ d0 o, B0 q# y. ~& h4 c. r7 H

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。