故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
! x" Z1 p, ?8 u8 d' w/ y7 }+ Y( IRETURN [Return value];
[Return value]:        返回时间值。        ( all )

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) x0 m4 b' c# ?% e. hABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
* b5 l: u" ~( B' N% x: q" E        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。


ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
" h0 F' ]9 H( H: J  h. C        PROC rPick()
5 I  h3 Z4 g1 Y3 e* A3 K          …
+ K9 k7 H5 |- Z- T7 D          RETURN;
: p" Q; a# k5 j1 w          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC

& ~6 ?# P, t: J: y7 Z
/ N7 b" M" j. l1 q        FUNC num abs_value(num value)
          IF value<0 THEN
( I2 M# O2 d+ g! k            RETURN -value;
          ELSE
1 j$ X% l9 Q0 k. Z. n. n            RETURN value;
          ENDIF
2 D4 z" u4 U' G& `9 ]% z+ K        ENDFUNC
$ O3 @4 {+ f; L" k) Y0 r