故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
- P0 u% L+ T! }. {, ^$ ERETURN [Return value];
[Return value]:        返回时间值。        ( all )
* W+ g! w2 t2 v

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。

! G- s2 a. {( R& O1 _
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
$ Q+ w0 P) B* V0 F  {          …
. M% W3 a9 P. M6 G2 H3 Z- v4 P          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC

1 Z0 d1 M2 D0 s0 s* h
        FUNC num abs_value(num value)
          IF value<0 THEN
+ w! C. l, N- F3 i1 ?( ?: P            RETURN -value;
          ELSE
& N+ r9 q7 b' P* K( F1 V! I            RETURN value;
          ENDIF
8 y$ }& Y+ O; w. p, S$ L& h        ENDFUNC