故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
* N+ f8 @4 x' ~& w0 z8 VRETURN [Return value];
[Return value]:        返回时间值。        ( all )
; k6 v" ~3 H2 Z* u+ a$ x
. t$ C* A; p) T  |

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
5 _4 V$ @) T/ Y$ W        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。


) C( F) \9 p5 {7 e2 B8 e) Y7 vABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
4 G9 O. Y) C3 O, _# O1 F          …
          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
! I9 p: ~) i$ n1 `0 \- H        ENDPROC

6 I  Z+ ]# o$ g2 N0 T! K1 ~
        FUNC num abs_value(num value)
  U* a- B! o$ |/ p          IF value<0 THEN
; y9 {4 \+ B$ `1 u7 j; S            RETURN -value;
          ELSE
            RETURN value;
          ENDIF
        ENDFUNC

8 d0 D& U( e! c* u- L$ ~