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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程; ~9 H6 d) n) Z4 @2 `4 ]+ Y, A
WaitTime [\InPos,] Time;
: T* f3 K& X9 m) \ [\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) 7 C, O: K: ]% V% T6 @
Time: 相应等待时间 s。 ( num )( f4 R2 c8 @3 H* I+ m y
5 |- F" [7 n# `9 b3 \: A( b
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:$ }0 g6 N! p# D' }! T
当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。
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ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例:$ r" i0 n) {* Q9 U' D
WaitTime 3;
+ w* y4 ^9 b% }4 T WaitTime\InPos,0.5;
4 [: o Q; l7 n/ c S; l: ^ WaitTime\InPos,0;
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* b. Y# R0 q' `ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:( z( x8 A v9 c% E" { n+ p; K: Z" q
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
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