程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
& ~: a+ x& s. @  Q  ~WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
; ~, u$ b1 {+ ^. |6 `[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
- L) D+ P4 q9 @# H2 ~: }[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
9 T9 j$ {/ D' e( }[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
% I1 Y% S: I0 d% H( r

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

% D7 l' t0 Z) A- c+ V( gABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
5 h* H+ k6 o! t

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
5 q/ X1 g4 g# x4 U; s2 e3 Z        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
6 s+ H  x8 L9 l1 B          (WaitDI di_Ready,1;)
2 o5 D( v4 R2 B, Z
        PROC PickPart()
4 i* f+ V' R+ J1 K- q$ X          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
3 T. E4 h, Z2 `& H  Y          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
7 @: O1 e8 E' p2 g6 p: g        ERROR
6 K( V) I. @# O, O1 i/ I- g          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
3 S) L( Q& _2 S; |% y' m            TPWrite “……”;
) H% ~6 }* [6 R: Y( m8 y; m- J            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
' K) w% N8 `; k5 K        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
/ n; s' A( R: M$ f' ~# n3 x          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
+ T1 I. J/ `2 u& d8 u5 b. h            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
6 k; ^$ n2 j: g4 H* C, h) b            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
3 G9 M% g9 k3 Z8 v' {- J            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
3 F* K, |2 e: s: [, f" E4 C5 f          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
; I9 ?3 ]1 V2 S