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程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程5 q3 K) p5 h/ X; t2 ~
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];# |' m" W! ~6 L. A+ I& [- X
[\InPos] : 提前量开关。 ( switch )
- G! q+ }6 Q h) i* z; M5 Y* ECond: 判断条件。 ( bool ) , ~* J5 z o, d$ ~1 `+ C6 F
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num ) b! m$ B5 a% J1 {# O
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )
4 ~# l" A1 W# n3 k $ d4 s) L$ d @ d$ |. M
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用:+ F! ~) N+ y2 @
当前指令用于等待满足相应判断条件后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行条件判断,此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广,可以替代其所有功能。% [3 q& `' Q! w. n9 ?/ j
2 [9 P/ A& T' sABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制:( A; @% M) f0 n1 p. f5 K/ y5 H
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
6 {- B" P7 r5 F3 Y: V/ Z( E+ C ; S; d$ a0 d3 {/ ~ y9 J6 y7 x
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例:$ Q# f4 y$ E* }, N
PROC PickPart()8 s) m! `1 [! g1 b6 Y. I
MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;7 v" N4 i% t# p9 i8 p0 _# H C
WaitUntil di_Ready=1; →机器人等待输入信号,直到信号 di_Ready 值为 1,才执行随后指令。
; ?' a; G$ d, t* Y% | (WaitDI di_Ready,1;)
. z9 A# V- x1 ], q5 l' u0 Z0 J }" o* E/ A2 R$ h* r" O; d% S# ^
PROC PickPart()
6 D4 E. d3 C' i6 v* S: l MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;# p& M2 ?) p- n" Z5 @( r9 l2 }
WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
+ w6 E" |9 I8 g/ R6 a … →机器人等待相应数据输入,如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,机器人停机报错 。
5 E3 Z1 \# @; V! N( d5 X$ P( E ERROR2 {- x n/ @$ u' y1 x2 l7 Q% C5 T
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN0 f! G5 b6 X+ Z) y
TPWrite “……”;
3 e7 u2 J& ]% E: R' ?/ H; G X% [ RETRY;2 R( s9 _% }5 ^, K; ~' V
ENDIF! X" @4 M/ S1 g! ^* u+ t
ENDPROC
" {$ F5 E( }" k1 I$ q
$ [1 n& F/ |9 A8 j1 jABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例:
" ^# n( A) f4 n! M PROC PickPart()
' x# b6 M- w3 B, E5 D, v% D MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;' D5 o) G9 \" p- v( s: y
bTimeout:=TRUE;
3 o1 y3 P: [- C8 X% ^ nCounter:=0;
. ?% x5 E9 h7 D WHILE bTimeout DO: f' O# ]5 P- `/ [7 Z
IF nCounter>3 THEN
' J/ |2 H3 A D+ b9 l TPWrite “……”;
% u8 a7 W2 u# Z+ [$ P. k3 @/ V/ c5 L) I ENDIF
2 J- ]$ {3 T1 i/ Z% v IF nCounter>30 THEN
, G" S; n; I& g# b7 o Stop;( I, ` N9 H. \* d7 r3 _
ENDIF
8 }3 J0 i$ j: K WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;4 T1 \7 \; I1 O, b1 w
Incr nCounter; →机器人等待相应逻辑值,如果 1 秒内仍没有得到相应值,机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;机器人得到相应逻辑值,TimeFlag 值为 FALSE。
. f, G+ ^ n# e8 F' U ENDWHILE
+ _6 z3 \" l9 C8 } …) {3 L) g P- f' U" Y
ENDPROC
3 j4 u: i: X- |1 g5 l7 N4 e5 a& i8 K1 r; s |
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