程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
' W4 U8 X" j! u        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

+ n' I# d$ h2 u2 g& AABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  : T5 D" O/ O0 L

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
" L- J; H, I, @* ]5 F        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
; c/ `. q+ j, J/ O- M* R          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
: j4 ]. ?" k* O- x3 ~/ ^! D$ F$ p          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
( c" b6 v; `9 W8 e) _3 |1 T          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
2 _1 y9 S& p, @6 r  u9 [  D        ERROR
( m1 Q- |$ U; q, W% M" F          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
1 w) ^4 D# A4 {8 j2 a: ^            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC

/ d4 F8 Y, _+ i1 rABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
4 |! ]+ D9 Q0 g) E* A/ [        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
6 P$ J& H& c/ S; \& `          nCounter:=0;
; n" i- c  N$ D+ }+ W2 F, t0 {          WHILE bTimeout DO
2 w9 {- n; a( S4 w! V4 B6 p            IF nCounter>3 THEN
! |% j5 X0 k. c$ R, j. ?              TPWrite “……”;
            ENDIF
7 k' T" L, C! J( j: }" H            IF nCounter>30 THEN
; G0 [5 ]1 ]0 q  {7 z+ z              Stop;
2 X% C  g7 ?9 s            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
, z: e. t2 f7 @# V; _: b        ENDPROC
% K, A9 B' |5 m5 Y: l3 H