程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
+ s6 @  ]5 P3 Z/ u' X[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
7 o8 k* [; J8 ?. ~' M  cCond:                判断条件。        ( bool )
* u8 D* b/ O, T[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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2 _# e/ H5 ~) `& i" NABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
8 a2 ^0 r( d2 T0 X# u4 G! g- `        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
" V6 |/ a3 a  Q! f2 ?: f) E
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
8 S  G/ W1 q! s1 l; h& _8 o

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  & t' o" X2 C) a% i( U" ^% d" E

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
/ f$ z7 |% O* R, S" t/ ]/ g          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
' v' Y" B% X. K( l        ERROR
4 V/ ^2 H; n  Y9 L& ^0 W0 w0 J- B          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
* G3 e) N5 m$ [3 n            TPWrite “……”;
$ |6 c7 f* G) g% U            RETRY;
/ M  W/ L6 D1 e# h          ENDIF
- B( n# f; \2 ?3 A0 L: i/ s" }        ENDPROC
: ^; ]$ o' n. }
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
3 R" T9 Y- l9 F- }" b        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
$ N% d" v- u2 D7 Q: b          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
) s) ]* \$ A. c$ E3 @! k6 {            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
6 |3 t- B8 e0 c' v9 G$ L0 x# D5 \            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
9 R; a7 Z" u6 r5 A+ s. X6 I            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
- W4 {2 d) Q( L2 D& K          ENDWHILE
( K; |+ w& V+ N5 w+ C          …
7 |4 d' p8 i3 l# D6 n; M# ^        ENDPROC
( O/ t: w3 H$ w* p- R, V) Z