程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
# Y: t! \1 ^; |+ B% u- DWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
& {5 N4 g8 n% |/ }% @/ V$ }[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
& z* f! |1 A' U( v

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
6 c5 [; l  m5 Q& h7 I: U4 G" P( r

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  . w& Q- V9 i( G, a+ v

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
8 e7 t% ?6 v8 Z  U( L+ j          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
# m/ p% ?; |" A7 \: N+ b& P" f          (WaitDI di_Ready,1;)
/ J8 I2 v4 @1 b: g
) ?# o6 R+ i( W! N        PROC PickPart()
  O5 Z4 B. b5 k. ?          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
, S5 G( V) M  f          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
3 ?8 f7 R* A( b! X; |' ]          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
+ q- O4 P( c& C            RETRY;
' W1 y3 t6 q. Q+ N4 o          ENDIF
/ P- ^! A  s* Z6 @# [        ENDPROC
2 F! c" E9 P! S5 Q4 \5 A* r
7 f" J/ t: i# u/ B. e6 ?/ I6 CABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
8 k' c/ r8 C  y# n/ W$ {9 |* G        PROC PickPart()
& `  q% \  |9 }* `6 h  q          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
8 ~0 k4 u  L6 f, N- l: W) E            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
" m9 h( S' v& ~' D: V9 z/ e            ENDIF
; P. w6 N3 B" p1 D7 B            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
0 F1 o. b. o  h          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
0 K/ A' d  X& e