程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
- c8 F8 _6 T* k- M+ T# K* u1 D[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

  ~4 r6 c% h- W9 u  k, V  L9 mABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  ; }8 V" t/ R$ k. G

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
& X- Y; Q) p( ?* p/ k7 C) A' Y3 d        PROC PickPart()
6 g) T3 y% ]6 F          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
4 s5 Y- ^/ h! @5 q) a8 c          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
: s) q0 ]; u1 j+ X          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
; P3 I! c6 G/ R( `) r) p/ _          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
3 y) N8 x1 H4 d7 i8 ]  y) E& r. P            RETRY;
% O3 d# Z4 T% k! }/ F. q2 l/ R          ENDIF
        ENDPROC
8 Z+ [5 q; u9 K9 k$ H- ]* \& D
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
3 M( l3 y' j. T" _, d7 W5 ?2 h- H          bTimeout:=TRUE;
9 R6 {. h) t* K          nCounter:=0;
' [. x/ J" f7 h# `; I! A          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
5 I3 |+ D, M' ?5 i. c9 N            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
3 W! D! Y0 [; @2 v  m& N8 ]+ u              Stop;
0 w1 e, S! Z8 @  w. s  K            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
. M$ Y; O8 ^/ n6 X            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
1 j3 G0 Y% K- N+ }4 o$ Q- }: `& Y          …
        ENDPROC
6 ^5 V% q3 S7 \& r