程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
6 I3 W* m8 [, b# W[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

, U, C9 r2 D" G4 D. oABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
# X, x* D3 @/ [' j2 q        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
+ v- W+ t+ R; K! ?
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
% f3 |, t" |2 C4 h& m% w# W

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  1 o7 B  u( a! I& G( _1 `

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
3 s, f- B' W* |  w5 J        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
. J" V# X9 n' j          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
" S- Y( c5 }. ~4 x  r          (WaitDI di_Ready,1;)
" Y& y7 ~' f) y- ]
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
' d& e: c' m! r          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
0 u  q! _7 v' P/ p! N$ J: Y          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
; ~: a) N# x! U/ y7 e$ l          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
; C7 ?$ P) {5 b' e( E; g          ENDIF
$ ]4 B3 J3 N7 B        ENDPROC
' h8 J, B, {$ {( _) ?. [, ^
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
* ~7 L7 i- u# K( o5 M. ~        PROC PickPart()
! S& `- `2 P/ w1 {- s          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
' e0 H; D: z2 h5 u" [          nCounter:=0;
* M; E/ z7 |9 j3 x( U% v          WHILE bTimeout DO
/ L3 ], I5 W3 J( F4 O) W% J3 y  J            IF nCounter>3 THEN
3 m- t+ H3 x9 k4 s              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
$ v$ d. i) g) |& ?' B/ U% N            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
' C( c' d# E$ g2 x1 z          ENDWHILE
  h( k! f$ ~, _* {+ ^" J* J! D) F          …
3 F' U! p4 ~: w  K% F/ T' S% x" i, {        ENDPROC