程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
$ T* r) H) J$ ][\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
" N& `8 U& }" D0 ]" E[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
  N& H- H. }& ?) M7 Q

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
' z: a% [, r  n( M3 A- [# N
: ?) [3 f# n( h, H2 j  aABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
. [9 p  S  L$ r7 x5 R        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
. |9 a; D7 }# C2 {  v0 x- G
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
% Y$ |# W  l; ~, N          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
+ w  n* A0 x6 m0 N1 O5 [            TPWrite “……”;
+ Q% w( ?7 H$ e* c            RETRY;
( L% }  A& D$ p1 W: G          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
: F, H1 w. k8 E) |3 t1 z. N        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
+ V+ I1 B6 y  _2 s5 |            IF nCounter>30 THEN
- H: ^( v! Q- i! N              Stop;
            ENDIF
3 Y7 S9 N- ]; m5 x1 r            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
: R/ |. V6 c0 V+ V) n2 ]            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
. B% ^* F' n3 s) U          ENDWHILE
2 ], I* r& ?7 i. u4 e4 L+ J9 K! Y/ f          …
        ENDPROC
, K: ~$ I2 X" g3 Q, r6 n